fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_cmd_init_status.cpp

@@ -0,0 +1,61 @@
+/**
+ * @file app_spi_cmd_init_status.cpp
+ * @brief SPI 0xA3 INIT_STATUS 命令：向 ESP32 上报 APP 初始化状态（1.5.34 新增，1.5.35 扩展故障码）。
+ *
+ * 响应 ACK 25B 布局（与 app_spi_command_defs.h kTypeInitStatus 注释一致）：
+ *   [0..3]   module_mask LE        AppInitializer::ModuleBit 成功位图
+ *   [4..7]   critical_fail_mask LE 失败的 critical 模块位图（0=无 critical 失败）
+ *   [8]      reset_cause           ResetCauseBit 复位源位图
+ *   [9]      init_state            0=OK 1=degraded 2=critical_fail
+ *   [10..11] reserved (0)
+ *   [12..24] fault_codes[13]       每模块 1B 故障码（0=成功；编码见 sys/initial.h，
+ *                                  canfd 高 4 位为首个失败通道号）
+ * 1.5.34 只回前 12B；ESP32 按 resp_len≥25 判定故障码数组是否存在，前后兼容。
+ */
+
+#include "device/spi/spi_command_handler.h"
+#include "device/spi/app_spi_command.h"
+#include "device/spi/app_spi_command_defs.h"
+#include "sys/initial.h"
+
+namespace {
+
+/** @brief 0xA3 响应 payload 长度（12B 基础 + 13B 故障码）。 */
+static constexpr size_t kInitStatusLen = 12U + 13U;
+
+/** @brief SPI 0xA3 INIT_STATUS 处理器：应答初始化状态 25B。 */
+class SpiInitStatusHandler final : public ISpiCommandHandler {
+public:
+    /** @brief 是否处理该帧类型。 */
+    bool canHandle(uint8_t frame_type) const override
+    {
+        return frame_type == SpiDefs::kTypeInitStatus;
+    }
+
+    /**
+     * @brief 处理 INIT_STATUS：填充初始化状态与模块故障码并回 0x80。
+     * @param bus  命令总线
+     * @param ctx  请求上下文
+     */
+    void handle(AppSpiCommand &bus, const SpiCommandContext &ctx) override
+    {
+        uint8_t payload[kInitStatusLen] = {0U};
+        writeU32Le(&payload[0], AppInitializer::moduleMask());
+        writeU32Le(&payload[4], AppInitializer::criticalFailMask());
+        payload[8] = AppInitializer::resetCause();
+        payload[9] = AppInitializer::initState();
+        AppInitializer::faultCodes(&payload[12]);
+        bus.buildResponse(ctx.tx_buf, ctx.tx_buf_size, ctx.tx_len,
+                          SpiDefs::kRspAck, payload, sizeof(payload));
+    }
+};
+
+static SpiInitStatusHandler s_handler;
+
+} // namespace
+
+/** @brief 注册 0xA3 INIT_STATUS 命令处理器。 */
+void registerSpiInitStatusCommand(AppSpiCommand &bus)
+{
+    bus.registerHandler(&s_handler);
+}

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_cmd_ping.cpp

@@ -2,6 +2,7 @@
 #include "device/spi/app_spi_command.h"
 #include "device/spi/app_spi_command_defs.h"
 #include "sys/config.h"
+#include "sys/initial.h"
 #include "sys/ota_boot_request.h"
 #include "sys/systick.h"
 #include "main.h"
@@ -68,7 +69,10 @@ void fillGd32AppIdentityPayload(uint8_t *out)
 
     out[12] = V2_FEAT_MAP_VER;
     writeU16Le(&out[13], buildAppFeatureFlags());
-    /* [15] reserved = 0 */
+    /* [15] init_state（1.5.34 起）：0=OK 1=degraded 2=critical_fail。
+     * 复用原 reserved 字节——旧 ESP32 忽略该字节、旧 GD32 恒 0（恰与 OK 同义），
+     * 因此不 bump feat_map_ver 即前后兼容；详情经 0xA3 INIT_STATUS 查询。 */
+    out[15] = AppInitializer::initState();
 }
 
 namespace {

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -382,6 +382,7 @@ void AppSpiCommand::configureExti()
 extern void registerSpiBootRequestCommand(AppSpiCommand &bus);
 extern void registerSpiOtaWaitCommand(AppSpiCommand &bus);
 extern void registerSpiAppPingCommand(AppSpiCommand &bus);
+extern void registerSpiInitStatusCommand(AppSpiCommand &bus);
 extern void registerSpiCanBridgeCommand(AppSpiCommand &bus);
 extern void registerSpiCanBurstCommand(AppSpiCommand &bus);
 extern void registerSpiCanFeedbackCommand(AppSpiCommand &bus);
@@ -407,6 +408,7 @@ void AppSpiCommand::init()
     registerSpiBootRequestCommand(AppSpiCommandBus);
     registerSpiOtaWaitCommand(AppSpiCommandBus);
     registerSpiAppPingCommand(AppSpiCommandBus);
+    registerSpiInitStatusCommand(AppSpiCommandBus);
     registerSpiCanBridgeCommand(AppSpiCommandBus);
     registerSpiCanBurstCommand(AppSpiCommandBus);
     registerSpiCanFeedbackCommand(AppSpiCommandBus);

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command_defs.h

@@ -23,6 +23,15 @@ static constexpr uint8_t kTypeAppPing   = 0xA1U;
  *         0=stop(恢复AF_PP), 1-4=数据pattern(0xFFFF/0x0000/0xAAAA/0x5555),
  *         5=CS低, 6=RD低, 7=WR低, 8=A1高, 9=A2高。用于 LAN9252 通断测试。 */
 static constexpr uint8_t kTypeExmcDiag   = 0xA2U;
+/** @brief APP 初始化状态查询（ESP32→GD32，1.5.34 新增）：无 payload。
+ *         响应 ACK 25B（1.5.35 起；1.5.34 仅前 12B）：
+ *         [0..3] module_mask LE（AppInitializer::ModuleBit 成功位图）
+ *         [4..7] critical_fail_mask LE（失败的 critical 模块位图，0=无）
+ *         [8] reset_cause（ResetCauseBit 位图）  [9] init_state（0=OK 1=degraded 2=critical_fail）
+ *         [10..11] reserved
+ *         [12..24] fault_codes[13]（每模块 1B 故障码，0=成功；编码见 sys/initial.h，
+ *                  canfd = 原因码|(首个失败通道<<4)）。位定义与 sys/initial.h 一致。 */
+static constexpr uint8_t kTypeInitStatus = 0xA3U;
 static constexpr uint8_t kTypeBootReq   = 0xB0U;
 static constexpr uint8_t kTypeCanSend   = 0xC0U;
 static constexpr uint8_t kTypeCanFeedback = 0xC1U; /**< ESP32 -> GD32 轮询 CAN 反馈快照 */