fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/usart0.cpp

@@ -11,6 +11,7 @@
 uint8_t           Usart0::s_txBuf[Usart0::kTxBufSize];
 volatile uint16_t Usart0::s_txHead = 0U;
 volatile uint16_t Usart0::s_txTail = 0U;
+volatile uint32_t Usart0::s_txDropped = 0U;
 
 /**
  * @brief 计算发送环形缓冲区中的下一个索引。
@@ -35,19 +36,54 @@ bool Usart0::isBufferEmpty()
 }
 
 /**
- * @brief 以非阻塞方式向 USART0 发送缓冲写入一个字符。
+ * @brief 在临界区内直接轮询 TBE 发出一个字节，腾出一个缓冲槽位。
+ * @param[in]  无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval bool true 表示成功发出一字节（s_txTail 已前进），false 表示等待 TBE 超时。
+ * @note      调用者必须已持有临界区：USART0 中断为 preempt=3，已被 BASEPRI 屏蔽，
+ *            故此处独占 s_txTail，不会与 onInterrupt() 取到同一字节。
+ *            走轮询而非等中断，因此在中断上下文里调用 printf 也不会死锁。
+ */
+bool Usart0::drainOneByteLocked()
+{
+    if(isBufferEmpty()) {
+        return false;
+    }
+    uint32_t spin = kTbeSpinMax;
+    while(usart_flag_get(USART0, USART_FLAG_TBE) == RESET) {
+        if(--spin == 0U) {
+            return false;   /* USART 未在发送（外设异常/时钟丢失），交由调用者计丢弃 */
+        }
+    }
+    usart_data_transmit(USART0, s_txBuf[s_txTail]);
+    s_txTail = nextIndex(s_txTail);
+    return true;
+}
+
+/**
+ * @brief 向 USART0 发送缓冲写入一个字符，缓冲满时自旋腾位而非丢弃。
  * @param[in]  ch 待发送字符。
  * @param[out] 无。
- * @retval bool true 表示成功写入发送缓冲，false 表示缓冲已满而被丢弃。
- * @note      当前统一由 TBE 中断从队列中取字节发送；此处只负责入队并使能发送中断。
+ * @retval bool true 表示成功写入发送缓冲，false 表示 USART 异常导致该字节被丢弃。
+ * @note      正常路径仍是"入队 + 使能 TBE 中断"的非阻塞发送。仅在缓冲写满时
+ *            （3M 波特率下 init 阶段诊断突发写入会写满）就地轮询发出一字节腾位，
+ *            以字节级背压换取日志完整——旧版此处静默丢弃且 putChar 忽略返回值，
+ *            实测使 [ECAT] 诊断出现 "bus eaabled"/"pdi_type=0x8Dexect" 等掉字，
+ *            曾导致 LAN9252 故障被两次误定性，故日志完整性优先于此处的等待开销。
+ *            仅当 USART 外设本身不发送时才真正丢弃并累加 s_txDropped。
  */
 bool Usart0::putCharNonBlocking(int ch)
 {
     uint32_t save = RT_CRITICAL_SAVE();
-    const uint16_t next = nextIndex(s_txHead);
+    uint16_t next = nextIndex(s_txHead);
     if(next == s_txTail) {
-        RT_CRITICAL_RESTORE(save);
-        return false;
+        /* 缓冲已满：就地发出最老的一字节腾出槽位，失败则说明 USART 真的没在发。 */
+        if(!drainOneByteLocked()) {
+            ++s_txDropped;
+            RT_CRITICAL_RESTORE(save);
+            return false;
+        }
+        next = nextIndex(s_txHead);
     }
 
     s_txBuf[s_txHead] = static_cast<uint8_t>(ch);
@@ -110,10 +146,10 @@ void Usart0::configurePins()
  * @brief 初始化 USART0 外设与中断。
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
+ * @retval uint8_t Usart0::InitFault 故障码（0=USART 已使能，CTL0.UEN 回读置位）。
  * @note      使用 `CONFIG_USART0_BAUDRATE` 配置串口参数，并使能 USART0 TBE 中断用于队列发送。
  */
-void Usart0::init()
+uint8_t Usart0::init()
 {
     rcu_periph_clock_enable(RCU_USART0);
     usart_deinit(USART0);
@@ -125,6 +161,7 @@ void Usart0::init()
     usart_transmit_config(USART0, USART_TRANSMIT_ENABLE);
     usart_enable(USART0);
     nvic_irq_enable(USART0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 0U);
+    return ((USART_CTL0(USART0) & USART_CTL0_UEN) != 0U) ? kFaultOk : kFaultNotEnabled;
 }
 
 /* ----- 中断入口 / printf 重定向的 C 包装 --------------------------- */