fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/usart0.h

@@ -19,14 +19,20 @@ public:
      */
     static void configurePins();
 
+    /** init 故障码（0=成功；经 0xA3 INIT_STATUS fault_codes[] 上报） */
+    enum InitFault : uint8_t {
+        kFaultOk         = 0U, /**< 成功 */
+        kFaultNotEnabled = 1U, /**< CTL0.UEN 回读未置位（使能未生效） */
+    };
+
     /**
      * @brief 初始化 USART0 外设与 NVIC。
      * @param[in]  无。
      * @param[out] 无。
-     * @retval    无返回值。
+     * @retval uint8_t InitFault 故障码（0=USART 已使能，CTL0.UEN 回读置位）。
      * @note      使用 8N1 格式，收发使能，同步配置 NVIC 以便 TXE 中断驱动发送。
      */
-    static void init();
+    static uint8_t init();
 
     /**
      * @brief 将字符写入 USART0 发送环形缓冲。
@@ -66,10 +72,36 @@ private:
 
     static bool putCharNonBlocking(int ch);
 
-    static constexpr uint16_t kTxBufSize = 1024U;
+    /**
+     * @brief 在临界区内直接轮询 TBE 并发出一个字节，腾出一个缓冲槽位。
+     * @param[in]  无。
+     * @param[out] 无。
+     * @retval bool true 表示成功发出一字节（tail 已前进），false 表示等待 TBE 超时。
+     * @note      调用者必须已持有临界区（USART0 中断 preempt=3 被 BASEPRI 屏蔽），
+     *            因此这里独占 s_txTail，不会与 onInterrupt() 争用同一字节。
+     *            不依赖中断投递，故在任意上下文（含 ISR 内 printf）均可安全使用。
+     */
+    static bool drainOneByteLocked();
+
+    /** @brief 3M 波特率下 init 阶段诊断是突发写入，1024 字节会溢出致日志掉字。 */
+    static constexpr uint16_t kTxBufSize = 4096U;
+    /** @brief 等待 TBE 的自旋上限：3M 下单字节约 3.3us，此值远大于之，仅防 USART 失效死等。 */
+    static constexpr uint32_t kTbeSpinMax = 200000U;
     static uint8_t           s_txBuf[kTxBufSize];
     static volatile uint16_t s_txHead;
     static volatile uint16_t s_txTail;
+    static volatile uint32_t s_txDropped;
+
+public:
+    /**
+     * @brief 读取因发送缓冲溢出而被丢弃的字节数。
+     * @param[in]  无。
+     * @param[out] 无。
+     * @retval uint32_t 累计丢弃字节数（0 表示日志完整可信）。
+     * @note      非 0 说明串口日志有掉字，诊断结论不可全信——历史上掉字日志曾导致
+     *            LAN9252 故障两次误定性，故显式暴露该计数供 init 报告核对。
+     */
+    static uint32_t droppedBytes() { return s_txDropped; }
 };
 
 #endif /* DEVICE_USART0_H */