fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/watchdog.cpp

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 #include "sys/config.h"
 #include "main.h"
 
-void Watchdog::init()
+uint8_t Watchdog::init()
 {
+    /* FWDGT 的 PSC/RLD 写入经 LSI(IRC40K) 时钟域同步（PUD/RUD 由硬件清零）。
+     * BOOT 只检测 FWDGT 复位标志、从不启动看门狗，冷启动时 LSI 未开——
+     * 直接配置会让 PUD/RUD 永远等不到清零（库超时返回 ERROR，1.5.34 起暴露为 init 失败；
+     * 此前静默：FWDGT 实际按复位默认值 DIV4/0xFFF 运行，超时就与配置不符）。
+     * 必须先手动开 LSI 并等就绪，再配置。 */
+    rcu_osci_on(RCU_IRC40K);
+    if (rcu_osci_stab_wait(RCU_IRC40K) != SUCCESS) {
+        return kFaultLsiNotReady;
+    }
+
+    /* PSC/RLD 配置函数自带 ErrStatus（等待 PUD/RUD 清零带超时）；
+     * 此前返回值被忽略，写入失败会无声变成"看门狗实际未按预期运行"。 */
     fwdgt_write_enable();
-    fwdgt_prescaler_value_config(CONFIG_FWDGT_PSC);
-    fwdgt_reload_value_config(CONFIG_FWDGT_RLD);
+    uint8_t fault = kFaultOk;
+    if (fwdgt_prescaler_value_config((uint16_t)CONFIG_FWDGT_PSC) != SUCCESS) {
+        fault = kFaultPsc;
+    }
+    if (fwdgt_reload_value_config((uint16_t)CONFIG_FWDGT_RLD) != SUCCESS) {
+        if (fault == kFaultOk) {
+            fault = kFaultRld;
+        }
+    }
     fwdgt_write_disable();
     fwdgt_enable();
+    /* 使能后确认无挂起更新（PUD/RUD 应已清零） */
+    if ((FWDGT_STAT & (FWDGT_STAT_PUD | FWDGT_STAT_RUD)) != 0U) {
+        if (fault == kFaultOk) {
+            fault = kFaultPending;
+        }
+    }
+    return fault;
 }
 
 void Watchdog::feed()