fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/device/watchdog.h

@@ -12,8 +12,18 @@
 
 class Watchdog {
 public:
-    /** @brief 初始化并启动 FWDGT，超时约 CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS 毫秒。 */
-    static void init();
+    /** init 故障码（0=成功；经 0xA3 INIT_STATUS fault_codes[] 上报） */
+    enum InitFault : uint8_t {
+        kFaultOk          = 0U, /**< 成功 */
+        kFaultPsc         = 1U, /**< 预分频写入未被硬件确认（PUD 超时） */
+        kFaultRld         = 2U, /**< 重载值写入未被硬件确认（RUD 超时） */
+        kFaultPending     = 3U, /**< 使能后仍有挂起的配置更新（PUD/RUD 未清零） */
+        kFaultLsiNotReady = 4U, /**< LSI(IRC40K) 使能后稳定等待超时 */
+    };
+
+    /** @brief 初始化并启动 FWDGT，超时约 CONFIG_FWDGT_TIMEOUT_MS 毫秒。
+     *  @retval uint8_t InitFault 故障码（0=PSC/RLD 写入均经硬件确认且无挂起更新）。 */
+    static uint8_t init();
 
     /** @brief 喂狗（重载计数器），应在主循环中周期调用。 */
     static void feed();