fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.cpp

@@ -34,16 +34,55 @@ void SysTickTimer::delayMs(uint32_t ms)
 }
 
 /**
- * @brief 初始化 1ms SysTick 时基。
+ * @brief SysTick 失效时的致命停机：裸寄存器 USART0(PA9) 输出 FATAL 后挂死。
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
- * @note      先更新 `SystemCoreClock`，再按 1kHz 频率配置 SysTick。
+ * @retval    无返回值（不返回）。
+ * @note      此时 USART0 驱动尚未初始化，只能裸写寄存器；
+ *            时钟树已是 180MHz（SystemInit 完成），BAUD=60 对应 3M（与工程 printf 一致）。
+ *            注意 system_gd32e50x.c 的 HXTAL FAIL 段有寄存器 bug（CTL0 写到 STAT0 偏移、
+ *            漏开 USART0EN），本段使用修正后的地址：APB2EN bit14=USART0EN、CTL0 @ +0x0C。
  */
-void SysTickTimer::initMs()
+static void fatalSystickHalt()
+{
+    *((volatile uint32_t *)0x40021018U) |= (1U << 14) | (1U << 2) | (1U << 0); /* USART0EN|PAEN|AFEN */
+    { volatile uint32_t _ctl = *((volatile uint32_t *)0x40010804U);   /* PA9 → AF_PP */
+      _ctl &= ~(0xFU << 4); _ctl |= (0xBU << 4);
+      *((volatile uint32_t *)0x40010804U) = _ctl; }
+    *((volatile uint32_t *)0x40013808U) = 60U;                        /* BAUD: 180MHz/3M */
+    *((volatile uint32_t *)0x4001380CU) = (1U << 3) | (1U << 13);     /* CTL0: TEN | UEN */
+    { const char *_msg = "[APP] init: FATAL systick\r\n";
+      for(int i=0; _msg[i]; i++){
+          *((volatile uint32_t *)0x40013804U) = _msg[i];              /* DATA */
+          while((*((volatile uint32_t *)0x40013800U) & (1U << 7)) == 0U) {} } } /* STAT0.TBE */
+    while(1){ }
+}
+
+/**
+ * @brief 初始化 1ms SysTick 时基并验证中断真实触发。
+ * @param[in]  无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval bool true=节拍已前进；false=配置失败（不返回，直接 FATAL 停机）。
+ * @note      先更新 `SystemCoreClock`，再按 1kHz 频率配置 SysTick。
+ *            节拍验证失败时系统失去一切超时/延时基础，继续运行等于盲跑，
+ *            按致命错误处理（裸串口报告 + 挂死，与 HXTAL FAIL 同级）。
+ */
+bool SysTickTimer::initMs()
 {
     SystemCoreClockUpdate();
-    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U);
+    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U) != 0U) {
+        fatalSystickHalt();
+    }
+    /* 有界等待节拍前进：guard 预算约 50ms+，覆盖 1ms 节拍；
+     * 若无界等待，中断未触发时此处即死循环且无任何诊断。 */
+    const uint32_t start = s_ms;
+    volatile uint32_t guard = 2000000U;
+    while (s_ms == start) {
+        if (--guard == 0U) {
+            fatalSystickHalt();
+        }
+    }
+    return true;
 }
 
 /* ----- 中断入口 C 包装 ---------------------------------------------- */