fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.h

@@ -13,9 +13,10 @@ public:
      * @brief 初始化 SysTick 为 1ms 系统节拍。
      * @param[in]  无。
      * @param[out] 无。
-     * @retval    无返回值。
+     * @retval bool true=配置成功且中断真实触发；false=配置失败或节拍未前进。
+     * @note      失败时系统失去时基（后续 delayMs 不可用），调用方应按致命错误处理。
      */
-    static void initMs();
+    static bool initMs();
 
     /**
      * @brief 执行阻塞式毫秒延时。