fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题

- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -502,7 +502,10 @@ void TaskRunner::runPending()
 
     /* === HBI 周期诊断:每 20 秒重新跑一次 EXMC/HBI 探活,方便热插拔/焊接后观察 ===
      * 1.5.27:EtherCAT 同步 ISR 激活后停止(diagDump 会把 EXMC 引脚切成 GPIO,
-     * 拆毁运行中的总线;诊断的 bit-bang 也与 HBI 事务互斥冲突)。 */
+     * 拆毁运行中的总线;诊断的 bit-bang 也与 HBI 事务互斥冲突)。
+     * 1.5.33:整块由 CONFIG_ESC_EXMC_DIAG 门控,默认关闭——硬件已确认全通,
+     * 不再每 20s 拆总线做探针;换板/补焊排查浮空时置 1 恢复。 */
+#if CONFIG_ESC_EXMC_DIAG
     static uint32_t s_lastDiagSec = 0xFFFFFFFFU;
     if (!EthercatSync::isActive()
         && (g_app_uptime_sec >= s_lastDiagSec + 20U || s_lastDiagSec == 0xFFFFFFFFU)) {
@@ -511,6 +514,7 @@ void TaskRunner::runPending()
                (unsigned long)g_app_uptime_sec);
         EscExmcBus::diagDump();
     }
+#endif
 
     /* 延迟 EEPROM 烧录已删除(1.5.29)：ESI 镜像改由 EtherCAT 主站侧刷写
      * (tools/ecat/ecat_flash_eeprom.py 经 ESC 0x0500 EEPROM 接口)，