feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信
添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。 在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括 gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。 由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入 RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。 fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑 将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。 添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧）， 修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。 同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 等配置开关控制调试输出函数的编译。 refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量 将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置， 提升代码可维护性。 docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明 更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明， 统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
This commit is contained in:
@@ -1,6 +1,10 @@
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/**
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* @file esc_exmc_bus.cpp
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* @brief LAN9252 ESC 的 EXMC 16-bit 并行总线驱动实现。
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*
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* 使用 GigaDevice gd32e50x_exmc 标准库。
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* 注意：DFP 只把 FMC 注册为 CMSIS 组件，EXMC 未进组件列表；
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* 源文件放在 RTE/Device/... 并由 cproject group device_exmc 本地编译。
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*/
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#include "comm/esc_exmc_bus.h"
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#include "sys/config.h"
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@@ -8,22 +12,17 @@
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extern "C" {
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#include "gd32e50x_rcu.h"
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#include "gd32e50x_gpio.h"
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#ifdef EXMC_NORSRAM_REGION1
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#include "gd32e50x_exmc.h"
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#endif
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#include "gd32e50x_exmc.h" /* RTE/Device/GD32E508VE 或 -I 同目录 */
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}
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/* 内存映射访问宏:基址 + 偏移(按 16-bit 半字对齐,LAN9252 HBI 地址左移 1 位)。
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* 使用 volatile uint16_t* 转换避免依赖 CMSIS 的 __IO 宏。 */
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/* 内存映射访问宏:基址 + 偏移(按 16-bit 半字对齐,LAN9252 HBI 地址左移 1 位)。 */
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#define ESC_EXMC_REG16(offset) (*(volatile uint16_t*)(CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR + (offset)))
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void EscExmcBus::init()
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{
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/* 使能 GPIO 与 EXMC 时钟 */
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
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rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
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#ifdef EXMC_NORSRAM_REGION1
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rcu_periph_clock_enable(RCU_EXMC);
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/* 配置 16-bit 数据线 D0-D15 为 AF 推挽 */
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@@ -50,31 +49,47 @@ void EscExmcBus::init()
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gpio_init(CONFIG_EXMC_NWE_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NWE_PIN);
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gpio_init(CONFIG_EXMC_NE1_PORT, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_EXMC_NE1_PIN);
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/* EXMC NOR/SRAM Region1 时序配置(16-bit,非复用,异步) */
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/*
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* EXMC NOR/SRAM Region1：16-bit、非复用、异步写。
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* 时序（AHB=180MHz，1 HCLK ≈ 5.56ns）：
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* LAN9252 HBI 最小读/写周期约 100ns → data_setup ≥ 18 HCLK。
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* asyn_* 字段单位为 HCLK 计数（库文档范围 address_setup 1..16，data_setup 2..256）。
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*/
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exmc_norsram_parameter_struct norsram_init;
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exmc_norsram_timing_parameter_struct rw_timing;
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exmc_norsram_timing_parameter_struct wr_timing;
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norsram_init.read_write_timing = &rw_timing;
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norsram_init.write_timing = &wr_timing;
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exmc_norsram_struct_para_init(&norsram_init);
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norsram_init.norsram_region = CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1;
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norsram_init.write_mode = EXMC_ASYN_WRITE;
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norsram_init.read_mode = EXMC_ASYN_READ;
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norsram_init.nwait_mode = EXMC_NWAIT_DISABLE;
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norsram_init.asyn_wait = DISABLE;
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norsram_init.nwait_polarity = EXMC_NWAIT_POLARITY_LOW;
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norsram_init.databus_width = EXMC_NOR_DATABUS_WIDTH_16B;
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/* TODO(spec): 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state
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* LAN9252 HBI 最小 read/write cycle = 100ns。
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* AHB=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制 /1)，1 HCLK = 5.6ns。
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* 6 HCLK = 33ns → 不满足，需 ≥ 18 HCLK 才能达到 100ns。
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* 当前 ESC 未启用（selfTest FAIL），EXMC 库未纳入编译，此参数仅占位。
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* 启用 ESC 时需安装 EXMC 库并实测调整 HCLK 数。 */
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norsram_init.read_latency = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK; // 占位，启用 ESC 时需调整为 ≥18 HCLK
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norsram_init.write_latency = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK; // 占位，启用 ESC 时需调整为 ≥18 HCLK
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norsram_init.norsram_region = CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1;
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norsram_init.write_mode = EXMC_ASYN_WRITE;
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norsram_init.extended_mode = DISABLE;
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norsram_init.asyn_wait = DISABLE;
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norsram_init.nwait_signal = DISABLE;
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norsram_init.memory_write = ENABLE;
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norsram_init.nwait_config = EXMC_NWAIT_CONFIG_BEFORE;
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norsram_init.wrap_burst_mode = DISABLE;
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norsram_init.nwait_polarity = EXMC_NWAIT_POLARITY_LOW;
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norsram_init.burst_mode = DISABLE;
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norsram_init.databus_width = EXMC_NOR_DATABUS_WIDTH_16B;
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norsram_init.memory_type = EXMC_MEMORY_TYPE_SRAM;
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norsram_init.address_data_mux = DISABLE;
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/* 读/写共用时序（非 extended mode） */
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rw_timing.asyn_access_mode = EXMC_ACCESS_MODE_A;
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rw_timing.syn_data_latency = EXMC_DATALAT_2_CLK;
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rw_timing.syn_clk_division = EXMC_SYN_CLOCK_RATIO_DISABLE;
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rw_timing.bus_latency = 1U;
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rw_timing.asyn_address_setuptime = 2U; /* ~11ns */
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rw_timing.asyn_address_holdtime = 2U; /* min 2 */
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rw_timing.asyn_data_setuptime = 20U; /* ~111ns ≥ 100ns HBI */
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wr_timing = rw_timing;
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exmc_norsram_init(&norsram_init);
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exmc_norsram_enable(CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1);
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#else
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/* EXMC 外设库未安装(gd32e50x_exmc.h 缺失):EtherCAT ESC EXMC 总线初始化为空,
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* 运行期 selfTest 必失败,EtherCAT 自动禁用。启用 ESC 需先安装 EXMC 组件。 */
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#warning "EXMC peripheral library not included; EtherCAT ESC EXMC bus init is a no-op"
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#endif
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}
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__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
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@@ -14,9 +14,7 @@
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/** @brief 默认 PDO 大小(可按需调整)。 */
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constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
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#include "sys/config.h" /* CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE */
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/** @brief EtherCAT AL 状态码(EtherCAT 协议定义,ESC AL Status 寄存器低 4 位)。 */
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constexpr uint8_t AL_STATE_SAFEOP = 0x04U; /**< SAFEOP 状态(SYNC0 可触发下限)。 */
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