feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信

添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括 gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入 RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。 fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧），修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 等配置开关控制调试输出函数的编译。 refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置，提升代码可维护性。 docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明，统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
2026-07-16 23:00:52 +08:00
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 #include <cstdint>
 #include <cstddef>
-
-/** @brief 默认 PDO 大小(可按需调整)。 */
-constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
+#include "sys/config.h"  /* CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE */

 /** @brief EtherCAT AL 状态码(EtherCAT 协议定义,ESC AL Status 寄存器低 4 位)。 */
 constexpr uint8_t AL_STATE_SAFEOP  = 0x04U;  /**< SAFEOP 状态(SYNC0 可触发下限)。 */