feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信
添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。 在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括 gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。 由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入 RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。 fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑 将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。 添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧）， 修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。 同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 等配置开关控制调试输出函数的编译。 refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量 将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置， 提升代码可维护性。 docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明 更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明， 统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
This commit is contained in:
@@ -45,7 +45,8 @@ public:
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void handle(AppSpiCommand &bus, const SpiCommandContext &ctx) override
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{
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if (ctx.payload_len < 6U) {
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/* 最短 5 字节：ch(1)+id(4)；DLC=0（如 CANFD_BOOT）合法，勿再要求 ≥6 */
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if (ctx.payload_len < 5U) {
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#if (CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE != 0)
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char log_msg[AppSpiCommand::kLogBufSize] = {};
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(void)snprintf(log_msg, sizeof(log_msg),
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@@ -64,8 +65,8 @@ public:
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| (static_cast<uint32_t>(ctx.payload[2]) << 16)
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| (static_cast<uint32_t>(ctx.payload[3]) << 8)
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| static_cast<uint32_t>(ctx.payload[4]);
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const uint8_t *can_data = &ctx.payload[5];
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const uint8_t can_dlc = static_cast<uint8_t>(ctx.payload_len - 5U);
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const uint8_t *can_data = (can_dlc > 0U) ? &ctx.payload[5] : nullptr;
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if (can_ch >= 3U) {
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postCanSendLog(bus, "ERROR(channel)", can_ch, can_id, can_data, can_dlc);
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@@ -8,7 +8,7 @@
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* 请求 payload：
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* [0] channel 0/1/2
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* [1] page 页号（0 = 条目 0~7，1 = 条目 8~15）
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* 应答 payload（变长，最大 kTxBufSize - overhead = 123 字节）：
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* 应答 payload（变长；上限 = AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD = 256-20 = 236）：
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* [0] channel
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* [1] page
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* [2] total_count 该通道当前条目总数
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@@ -39,6 +39,7 @@
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#include "device/canfd.h"
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#include "sys/config.h"
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#include "sys/ota_boot_request.h"
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#include "spi_link_v2.h"
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#include <cstdio>
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#include <cstring>
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@@ -46,7 +47,9 @@
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* 全局作用域的 canFeedbackPushStep() 共同复用） ---- */
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static constexpr uint8_t kFeedbackChannelCount = 3U;
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static constexpr uint16_t kFeedbackPayloadLen = 123U; /* kTxBufSize=128 - overhead=5 */
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/* 业务 payload 上限：APP TX 缓冲 256 - v2 帧开销 20 = 236（与 ESP32 kFeedbackPayloadLen 一致） */
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static constexpr uint16_t kFeedbackPayloadLen =
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static_cast<uint16_t>(AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD);
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static constexpr uint8_t kPageEntries = 8U;
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static constexpr uint16_t kFixedHeaderLen = 28U; /* ch(1)+page(1)+total(1)+cnt(1)+mode(1)+seq(4)+rx(4)+tx(4)+drop(4)+err(4)+tec(1)+rec(1)+bus_state(1) */
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@@ -8,13 +8,13 @@
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* [0] channel 0/1/2
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* [1] page 页号（0 = 条目 0~7，1 = 条目 8~15）
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*
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* 应答 payload（变长，最大 kTxBufSize - 5 = 123 字节）：
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* 应答 payload（变长；上限 = AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD = 256-20 = 236）：
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* [0] channel
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* [1] page
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* [2] total_count 该通道当前条目总数
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* [3] entry_count 本页实际条目数
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* [4..] 条目逐条拼接：
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* id(4LE) + seq(4LE) + rx_count(4LE) + dlc(1) + flags(1) + data(dlc)
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* id(4LE) + seq(4LE) + rx_count(4LE) + dlc(1) + flags(1) + rsv(2) + data(dlc)
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* 每条 = 16 + dlc 字节
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*/
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@@ -22,13 +22,15 @@
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#include "device/spi/app_spi_command.h"
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#include "device/spi/app_spi_command_defs.h"
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#include "device/canfd.h"
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#include "spi_link_v2.h"
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#include <cstdio>
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#include <cstring>
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namespace {
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constexpr uint8_t kPageEntries = 8U;
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constexpr uint16_t kMaxPayloadLen = 123U; /* kTxBufSize=128 - overhead=5 */
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constexpr uint16_t kMaxPayloadLen =
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static_cast<uint16_t>(AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD);
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class SpiIdSnapshotHandler final : public ISpiCommandHandler {
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public:
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -2,6 +2,7 @@
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#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
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#include <cstdint>
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#include "sys/config.h"
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class ISpiCommandHandler;
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@@ -88,21 +89,20 @@ public:
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* 0xB0 进 BOOT 等路径需公开调用，避免 0xC1 残留盖住 ACK。 */
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void cancelRing();
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static constexpr uint16_t kRxBufSize = 256U;
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static constexpr uint16_t kTxBufSize = 256U;
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static constexpr uint16_t kLogBufSize = 256U;
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static constexpr uint16_t kRxBufSize = CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE;
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static constexpr uint16_t kTxBufSize = CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE;
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static constexpr uint16_t kLogBufSize = CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE;
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private:
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static constexpr uint8_t kMaxCommands = 8U;
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/** GD32 主动按铃超时（ms）：ESP32 未在该时间内来读则放弃。 */
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static constexpr uint32_t kRingTimeoutMs = 50U;
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static constexpr uint8_t kMaxCommands = CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS;
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/** GD32 主动按铃超时（ms）：见 CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS。 */
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static constexpr uint32_t kRingTimeoutMs = CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS;
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volatile bool m_csActive = false;
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/** 本笔 CS 实际收到的字节数（CS 上升沿时由 RX DMA CHCNT 反算得到）。 */
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volatile uint16_t m_rxLen = 0U;
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volatile uint16_t m_txLen = 0U;
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volatile bool m_logPending = false;
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bool m_txActiveThisCs = false;
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/** RX DMA 接收缓冲（替代旧 RBNE 逐字节累积的 m_rxBuf）。
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* CS 上升沿时 m_rxLen 为本笔实际收到的字节数，本缓冲前 m_rxLen 字节有效。 */
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uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
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@@ -124,8 +124,10 @@ private:
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void onCsRelease();
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void processCommand();
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/** @brief 设置 m_ringPending=true 并启动超时看护截止时刻。
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* 统一 7 处「m_ringPending=true; m_ringDeadline=now+timeout;」赋值模式。 */
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/** @brief 响应装载完成后的统一收尾：按铃 + updateDataReady。 */
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void finishResponseAndReady();
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/** @brief 设置 m_ringPending=true 并启动超时看护截止时刻。 */
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||||
void armRingPending();
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/** @brief 在 CS 空闲期预装下一笔全双工 DMA（TX + RX）。
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