cbb/DCU_APP
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feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信

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添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。
在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括
gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。

由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入
RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。

fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑

将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。
添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧），
修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。

同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE
等配置开关控制调试输出函数的编译。

refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量

将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置，
提升代码可维护性。

docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明

更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明，
统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
This commit is contained in:
cbb
2026-07-16 23:00:52 +08:00
parent 76da7a3dd6
commit 52d7f9be76
23 changed files with 2853 additions and 1458 deletions
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GD32E508_DCU_APP/sys/config.h
+23 -23
View File
@@ -7,11 +7,9 @@
#define SYS_CONFIG_H
#include <stdint.h>
#include <stddef.h>
#include "gd32e50x.h"
/** @brief 应用启动横幅字符串。 */
constexpr const char *APP_BANNER_TEXT = "GD32E508 DCU task scheduler start";
/* ============================================================
* APP 固件版本号
* ============================================================ */
@@ -42,18 +40,9 @@ constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME = ADC_SAMPLETIME_239POINT5;
/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
constexpr float CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA = 3.3f;
/** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;
/** @brief CAN 外设实例。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_INSTANCE = CAN0;
/** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
constexpr rcu_periph_enum CONFIG_CAN_RCU = RCU_CAN0;
/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */
@@ -67,12 +56,22 @@ constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：失败。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR = 0xE2U;
/** @brief SPI Ready 握手输出端口（PB6 复用为 SPI Ready）。 */
/** @brief SPI DATA_READY 输出端口（PB6 → ESP32；v2：低=有待读，高=空闲）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
/** @brief SPI Ready 握手输出引脚。 */
/** @brief SPI DATA_READY 输出引脚。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN = GPIO_PIN_6;
/** @brief APP SPI DMA/软件缓冲（字节）。业务 payload 上限 = 本值 − V2_OVERHEAD(20)。 */
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 256U;
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
/** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内来读则 cancelRing（ms）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
/** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。 */
constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 8U;
/** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */
constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
/** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */
constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U;
/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET）。 */
constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
@@ -118,6 +117,8 @@ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
/** @brief 启动时切换控制器到内部回环执行自检；正常固件默认关闭。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
/** @brief CAN 启动详细诊断（时钟/init 汇总/ERR 快照/寄存器 dump）；默认关闭。 */
#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0
/** @brief CAN0 通道使能开关：true=启用初始化/收发/自测，false=完全禁用。 */
constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
@@ -159,8 +160,6 @@ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
/** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，10 tick = 1ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 10U;
/** @brief 调度基准节拍：状态灯任务周期，1000 tick = 100ms。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_STATUS_LED_TICKS = 1000U;
/** @brief 调度基准节拍：心跳周期，单位 100us tick。 */
constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
/** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */
@@ -221,15 +220,16 @@ constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U;
constexpr uint32_t CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD = 5U;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET = 0x1000U;
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET = 0x1200U;
/** @brief 默认 PDO 缓冲大小（字节），应用/ISR 三缓冲共用。 */
constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
/* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
/** @note EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 条件编译，保留 #define。 */
#ifdef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
#else
#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 0U
/* Region1 = NE1 @ 0x60000000；数值与 gd32e50x_exmc.h 中 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 一致 */
#ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
#define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 ((uint32_t)0x00000001U)
#endif
#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */
/** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */
GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp
+2 -3
View File
@@ -6,7 +6,6 @@
#include "sys/initial.h"
#include "device/canfd.h"
#include "device/temp_sensor.h"
#include "device/usart0.h"
#include "device/timer.h"
#include "device/adc.h"
@@ -41,8 +40,8 @@ void AppInitializer::init()
printf("[APP] init: USART0...\r\n");
Usart0::configurePins();
Usart0::init();
printf("[APP] init: TempSensor...\r\n");
TempSensor::init();
printf("[APP] init: ADC...\r\n");
Adc::init();
printf("[APP] init: CANFD...\r\n");
CanFd::init();
printf("[APP] init: OtaBootRequest...\r\n");
GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp
-7
View File
@@ -31,7 +31,6 @@ void TaskManager::init()
g_scheduler.div_temp_sample = 0U;
g_scheduler.div_can_rx = 0U;
g_scheduler.div_can_tx = 0U;
g_scheduler.div_status_led = 0U;
g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
g_scheduler.div_diag_print = 0U;
}
@@ -100,12 +99,6 @@ void TaskManager::tick100us()
set(1UL << TASK_CAN_TX_SEND);
}
if(++g_scheduler.div_status_led >= CONFIG_TASK_PERIOD_STATUS_LED_TICKS) {
g_scheduler.div_status_led = 0U;
g_scheduler.tick_100ms++;
set(1UL << TASK_STATUS_LED);
}
if(++g_scheduler.div_heartbeat >= CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS) {
g_scheduler.div_heartbeat = 0U;
g_scheduler.tick_1s++;
GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.h
+1 -1
View File
@@ -24,7 +24,7 @@ public:
* @param[in] 无。
* @param[out] 无。
* @retval 无返回值。
* @note 由 TIMER2 ISR 调用；按周期分档置位 ADC/CAN/LED/心跳/诊断等任务标志。
* @note 由 TIMER2 ISR 调用；按周期分档置位 ADC/CAN/心跳/诊断等任务标志。
*/
static void tick100us();
GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp
+1 -17
View File
@@ -8,7 +8,6 @@
#include "device/watchdog.h"
#include "device/spi/app_spi_command.h"
#include "device/canfd.h"
#include "device/temp_sensor.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/ota_boot_request.h"
#include "sys/task_manager.h"
@@ -208,15 +207,6 @@ void TaskRunner::taskCanRxParse()
}
}
/**
* @brief 执行状态灯维护任务。
* @param[in] 无。
* @param[out] 无。
* @retval 无返回值。
* @note 当前仅保留任务入口。
*/
void TaskRunner::taskStatusLed() { /* 预留 */ }
/**
* @brief 执行系统心跳维护任务。
* @param[in] 无。
@@ -254,7 +244,7 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
static_cast<unsigned long>(vin_adc_mV / 1000U),
static_cast<unsigned long>(vin_adc_mV % 1000U));
#else
printf("[APP] uptime=%lus valid=%u, temp=%ld.%02ld C, vdda=%lu.%03lu V, vin_adc=%lu.%03lu V, rx_ch=%u, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, tx_ch=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, sw_drop=%lu, hw_full=%lu, hw_over=%lu, tx_drop=%lu, tx_abort=%lu, can_err=%lu\r\n",
printf("[APP] uptime=%lus valid=%u, temp=%ld.%02ld C, vdda=%lu.%03lu V, vin_adc=%lu.%03lu V, rx_ch=%u, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, tx_ch=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, sw_drop=%lu, hw_full=%lu, hw_over=%lu, tx_abort=%lu, can_err=%lu\r\n",
(unsigned long)g_app_uptime_sec,
static_cast<unsigned int>(s.valid),
static_cast<long>(temp_x100 / 100),
@@ -272,7 +262,6 @@ void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
static_cast<unsigned long>(diag->rx_drop_count),
static_cast<unsigned long>(diag->rx_fifo_full_count),
static_cast<unsigned long>(diag->rx_fifo_overfull_count),
static_cast<unsigned long>(diag->tx_drop_count),
static_cast<unsigned long>(diag->tx_abort_count),
static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
#endif
@@ -340,9 +329,6 @@ void TaskRunner::runPending()
Watchdog::feed();
/* poll() 含按铃超时看门狗(cancelRing)，必须每轮无条件执行。
* 否则日志关闭时(CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE=0) m_logPending 永远为 false，
* TASK_SPI_LOG 永不置位，poll() 永不执行，m_ringPending 卡死导致
* canFeedbackPushStep() 永久 return -> SPI 反馈链路死锁。
* 放在 canFeedbackPushStep() 前确保卡死的按铃先被清掉再推送下一帧。 */
AppSpiCommandBus.poll();
@@ -375,9 +361,7 @@ void TaskRunner::runPending()
if(pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS)) taskAdcProcess();
if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE)) taskCanRxParse();
if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND)) taskCanTxSend();
if(pending & (1UL << TASK_STATUS_LED)) taskStatusLed();
if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT)) taskHeartbeat();
if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
/* TASK_SPI_LOG 的 poll() 已移至 runPending() 开头无条件调用（含按铃看门狗） */
if(pending & (1UL << TASK_ETHERCAT_PROCESS)) taskEthercatProcess();
}
GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.h
+1 -3
View File
@@ -39,9 +39,7 @@ private:
static void taskCanRxParse();
/** @brief CAN 周期发送任务；每 1ms 每通道发送一帧测试报文。 */
static void taskCanTxSend();
/** @brief 状态灯维护任务（当前预留）。 */
static void taskStatusLed();
/** @brief 心跳维护任务（当前预留）。 */
/** @brief 心跳维护任务。 */
static void taskHeartbeat();
/** @brief 诊断打印任务。 */
static void taskDiagnosticPrint();