feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信
添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。 在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括 gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。 由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入 RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。 fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑 将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。 添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧）， 修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。 同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 等配置开关控制调试输出函数的编译。 refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量 将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置， 提升代码可维护性。 docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明 更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明， 统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
This commit is contained in:
@@ -7,11 +7,9 @@
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#define SYS_CONFIG_H
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#include <stdint.h>
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#include <stddef.h>
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#include "gd32e50x.h"
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/** @brief 应用启动横幅字符串。 */
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constexpr const char *APP_BANNER_TEXT = "GD32E508 DCU task scheduler start";
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/* ============================================================
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* APP 固件版本号
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* ============================================================ */
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@@ -42,18 +40,9 @@ constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_V25 = 1.43f;
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constexpr float CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE = 0.0043f;
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/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS = 2U;
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/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME = ADC_SAMPLETIME_239POINT5;
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/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
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constexpr float CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA = 3.3f;
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/** @brief ADC 中值滤波窗口长度（最终样本数为该值 + 1）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ADC_FILTER_SIZE = 6U;
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/** @brief CAN 外设实例。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_INSTANCE = CAN0;
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/** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
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constexpr rcu_periph_enum CONFIG_CAN_RCU = RCU_CAN0;
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/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_CAN_STATUS_ID = 0x321U;
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/** @brief ESP32 请求 DCU_APP 进入 Bootloader OTA 窗口的扩展帧 ID（备用 CAN 入口）。 */
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@@ -67,12 +56,22 @@ constexpr uint8_t CONFIG_CAN_OTA_BOOT_MAGIC3 = 0x21U;
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD = 0xB0U;
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/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK = 0xB5U;
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/** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：失败。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR = 0xE2U;
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/** @brief SPI Ready 握手输出端口（PB6 复用为 SPI Ready）。 */
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/** @brief SPI DATA_READY 输出端口（PB6 → ESP32；v2：低=有待读，高=空闲）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
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/** @brief SPI Ready 握手输出引脚。 */
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/** @brief SPI DATA_READY 输出引脚。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SPI_READY_PIN = GPIO_PIN_6;
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/** @brief APP SPI DMA/软件缓冲（字节）。业务 payload 上限 = 本值 − V2_OVERHEAD(20)。 */
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constexpr uint16_t CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 256U;
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constexpr uint16_t CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
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constexpr uint16_t CONFIG_SPI_LOG_BUF_SIZE = 256U;
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/** @brief 主动按铃超时：ESP32 未在该时间内来读则 cancelRing（ms）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 50U;
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/** @brief SPI 命令 handler 注册表容量。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_SPI_MAX_COMMANDS = 8U;
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/** @brief 每通道不重复 ID 快照表最大条目数（与 ESP32 CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 对齐）。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX = 16U;
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/** @brief 快照条目最大数据字节数（CAN FD DLC 上限）。 */
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constexpr uint8_t CONFIG_CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX = 64U;
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/** @brief ESP32 硬件复位控制端口（PC9 接 ESP32 EN/RESET）。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESP32_RESET_PORT = GPIOC;
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@@ -118,6 +117,8 @@ constexpr uint32_t CONFIG_CAN_DATA_BS2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 0
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/** @brief 启动时切换控制器到内部回环执行自检；正常固件默认关闭。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 0
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/** @brief CAN 启动详细诊断（时钟/init 汇总/ERR 快照/寄存器 dump）；默认关闭。 */
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#define CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE 0
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/** @brief CAN0 通道使能开关：true=启用初始化/收发/自测，false=完全禁用。 */
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constexpr bool CONFIG_CAN_CH0_ENABLE = true;
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@@ -159,8 +160,6 @@ constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS = 10U;
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS = 100U;
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/** @brief 调度基准节拍：CAN 周期发送任务周期，10 tick = 1ms。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS = 10U;
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/** @brief 调度基准节拍：状态灯任务周期，1000 tick = 100ms。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_STATUS_LED_TICKS = 1000U;
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/** @brief 调度基准节拍：心跳周期，单位 100us tick。 */
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constexpr uint32_t CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS = 10000U;
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/** @brief 调度基准节拍：APP 状态/诊断打印周期，50000 tick = 5s。 */
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@@ -221,15 +220,16 @@ constexpr uint32_t CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART = 3U;
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constexpr uint32_t CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD = 5U;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET = 0x1000U;
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET = 0x1200U;
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/** @brief 默认 PDO 缓冲大小（字节），应用/ISR 三缓冲共用。 */
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constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
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/* ---------- EXMC 引脚配置(GD32E508 EXMC 标准映射) ---------- */
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constexpr uint32_t CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR = 0x60000000U;
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/** @note EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 条件编译，保留 #define。 */
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#ifdef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
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#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
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#else
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#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 0U
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/* Region1 = NE1 @ 0x60000000；数值与 gd32e50x_exmc.h 中 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 一致 */
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#ifndef EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
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#define EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1 ((uint32_t)0x00000001U)
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#endif
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#define CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1 EXMC_BANK0_NORSRAM_REGION1
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/* ---------- ESC 中断引脚(PB0/PB1/PB2,三个独立 EXTI 向量) ---------- */
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/** @note 保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)。 */
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