feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_can_bridge.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 /**
  * @file ethercat_can_bridge.h
- * @brief EtherCAT PDO ↔ CAN 转发桥（1.6.21：段 2 改 9 电机密排整轮）。
+ * @brief EtherCAT PDO ↔ CAN 转发桥。
  *
  * 输出 PDO(0x7000, 主站→从站, 384B) = 待发送的 CAN 帧（数据区 32B）
  * 输入 PDO(0x6000, 从站→主站, 600B) = 桥状态 + 电机整轮状态 + 长帧快照 + 诊断
@@ -13,23 +13,17 @@
  * TaskRunner::taskCanRxParse()，两个消费者会互相抢帧，OTA relay / 电机状态
  * 会随机丢帧。改为由 taskCanRxParse() 的分发链回调 onCanFrame() 投递。
  *
- * ── 1.6.21：段 2 改「一帧 = 总线电机整轮状态」，删段 4 历史帧窗口 ──
+ * 段 2 语义：一帧 = 总线电机整轮状态。
  *
- * 旧布局的问题（用户实测：接 3 个电机网页却看到 5 个状态帧）：
- *  1. 段 2 是固定 5 槽滑窗（win_base 要 6 拍才扫完 27 槽），空槽 node_id=0
- *     也占位，win_count 报的是跨度不是电机数 —— 主站若不滤空槽就会多报；
- *  2. 段 4 覆盖窗口把最近几条非 STATUS 帧反复重发，属于「历史帧 / 重复帧」。
- *
- * 本版语义改为用户需求：
  *  · 每一拍输入 PDO 携带**总线上已识别电机的完整一轮状态**（最多 9 个）；
  *  · **空槽不发送**：密排，count = 本拍实际打包的电机数；
  *  · 主站按 count 迭代，每槽自带 node_id，自动识别，无需 win_base 滑窗；
- *  · 不发段 4 历史帧；版本/CONFIG 仍走段 1/段 3「最近一帧」快照；
+ *  · 版本/CONFIG 走段 1/段 3「最近一帧」快照；
  *  · 上一轮已打包且 seq 未变的电机，本轮跳过 MotorState 重读与 48B 拷贝，
  *    直接复用影子区（s_motShadow）。
  *
- * 输入 PDO 总长仍 600B ⇒ 无需重刷 EEPROM/SII；段 2/3 偏移变了，**主站解码
- * 必须同步**（tools/ecat 的 decode_input / transport-ecat.js 等）。
+ * 输入 PDO 总长 600B；主站解码必须与段 2/3 偏移一致
+ * （tools/ecat 的 decode_input / transport-ecat.js 等）。
  */
 #ifndef COMM_ETHERCAT_CAN_BRIDGE_H
 #define COMM_ETHERCAT_CAN_BRIDGE_H
@@ -39,14 +33,14 @@
 #include "comm/ethercat_pdo_size.h"
 #include "device/motor_state.h"   /* kMotorMaxNodes / kMotorChannels */
 
-/** 输出 PDO(主站→从站, 384B)段 1（0..47）：单帧发送。布局与 1.5.55 兼容。 */
+/** 输出 PDO(主站→从站, 384B)段 1（0..47）：单帧发送。 */
 enum : uint8_t {
     ECAT_CAN_TX_OFF_SEQ   = 0U,  /**< 发送序号：变化沿触发一次发送（单帧+批量一起） */
     ECAT_CAN_TX_OFF_CH    = 1U,  /**< 目标通道 0/1/2 */
     ECAT_CAN_TX_OFF_DLC   = 2U,  /**< 数据长度 0..32；0 表示本次不发单帧（只发批量） */
     ECAT_CAN_TX_OFF_FLAGS = 3U,  /**< bit0=1 请求清零统计；其余保留 */
     ECAT_CAN_TX_OFF_ID    = 4U,  /**< CAN ID，小端 uint32（29 位扩展帧） */
-    ECAT_CAN_TX_OFF_WIN   = 8U,  /**< 1.6.21 起忽略（电机整轮密排，无滑窗）；保留占位 */
+    ECAT_CAN_TX_OFF_WIN   = 8U,  /**< 当前忽略（电机整轮密排，无滑窗）；保留占位 */
     /* 9..15 保留：让数据区落在 16 字节边界 */
     ECAT_CAN_TX_OFF_DATA  = 16U, /**< 数据区起点，32 字节（一帧电机 CMD） */
 };
@@ -69,7 +63,7 @@ enum : uint8_t {
     ECAT_FRM_HDR_SIZE  = 8U,  /**< 头长度，数据紧跟其后 */
 };
 
-/** 输入 PDO 段 1（0..31）：桥状态 + 最近一帧短快照。 */
+/** 输入 PDO 段 1（0..31）：桥状态 + 最近一帧短快照 + 收发诊断。 */
 enum : uint8_t {
     ECAT_CAN_RX_OFF_ACK      = 0U,  /**< 回显已执行的发送序号，主站据此确认送达 */
     ECAT_CAN_RX_OFF_CH       = 1U,  /**< 该帧来自哪个通道 */
@@ -82,10 +76,12 @@ enum : uint8_t {
     ECAT_CAN_RX_OFF_BACKLOG  = 21U, /**< 该通道软件 TX 队列积压 */
     ECAT_CAN_RX_OFF_TXCNT    = 22U, /**< 累计发送受理帧数，小端 uint16 */
     ECAT_CAN_RX_OFF_DROP     = 24U, /**< 段 1/段 3 快照「未取先覆」次数（u16 累计回绕） */
+    ECAT_CAN_RX_OFF_TXTXID   = 26U, /**< 最近 enqueueTx 成功的 CAN ID，小端 uint32 */
+    ECAT_CAN_RX_OFF_RX00FF   = 30U, /**< CAN RX 收到 0x00FF 次数，小端 uint16 */
 };
 
 /**
- * 输入 PDO 段 2（32..543）：电机整轮状态（密排，1.6.21）。
+ * 输入 PDO 段 2（32..543）：电机整轮状态（密排）。
  *
  * 主站解析：
  *   count = in[32]                 // 0..9，本拍实际打包的电机数
@@ -98,7 +94,7 @@ enum : uint16_t {
     ECAT_MOTW_OFF_COUNT      = 32U, /**< 本拍密排电机数 0..9（主站按此迭代） */
     ECAT_MOTW_OFF_ACTIVE     = 33U, /**< 在线电机数（与 count 可不同：离线但仍报最后一轮） */
     ECAT_MOTW_OFF_BOOT       = 34U, /**< 1=近 3s 收到过 0x103 BOOT 心跳 */
-    ECAT_MOTW_OFF_MAGIC      = 35U, /**< 恒 kEcatMotLayoutMagic(0xA5)：1.6.21 密排标识 */
+    ECAT_MOTW_OFF_MAGIC      = 35U, /**< 恒 kEcatMotLayoutMagic(0xA5)：密排布局标识 */
     ECAT_MOTW_OFF_GLOBAL_SEQ = 36U, /**< 状态表全局刷新序号，小端 uint32 */
     ECAT_MOTW_OFF_SLOTS      = 40U, /**< 密排槽数组起点，count×56B */
 };
@@ -150,8 +146,8 @@ constexpr uint8_t  kEcatMotHdrSize = 8U;
 constexpr uint16_t kEcatMotRegionBytes =
     (uint16_t)(kEcatMotHdrSize
                + (uint16_t)kEcatMotSlotsPerPdo * kEcatMotSlotSize);
-/** 布局魔数，写在 offset 35。主站据此区分 1.6.21 密排与 1.6.15 滑窗（两者
- *  Ibytes 同为 600，不能只靠长度分支）。0=旧布局。 */
+/** 布局魔数，写在 offset 35。主站据此区分密排布局与旧滑窗布局（两者
+ *  Ibytes 同为 600，不能只靠长度分支）。0=非密排布局。 */
 constexpr uint8_t  kEcatMotLayoutMagic = 0xA5U;
 
 /** 过程数据长度，唯一真源见 comm/ethercat_pdo_size.h。 */
@@ -194,7 +190,7 @@ class EthercatCanBridge {
 public:
     /**
      * @brief 输出探针：seq 变化时请求全量读。
-     * @note  1.6.21 起不再刷新 win_base（电机整轮密排，无滑窗）；仍处理 seq 沿
+     * @note  不再刷新 win_base（电机整轮密排，无滑窗）；仍处理 seq 沿
      *        与 FLAGS bit0 清统计。
      */
     static bool peekOutput(const uint8_t *head);
@@ -234,8 +230,16 @@ private:
     static volatile uint8_t  s_lastTxResult;
     static volatile uint16_t s_txCount;
     static volatile uint16_t s_dropCount;
+    /** 最近一次 enqueueTx 成功的 CAN ID（诊断：ECAT 是否真的发出去） */
+    static volatile uint32_t s_lastTxId;
+    /** CAN RX 收到 0x00FF（版本应答）次数（诊断：电机是否回帧） */
+    static volatile uint16_t s_rx00ffCount;
+    /** processOutput 本拍读到的输出 PDO seq（诊断：ESC 输出是否到达应用层） */
+    static volatile uint8_t  s_outSeenSeq;
 
-    /* 最近一帧接收快照：taskCanRxParse 写、PDO 读。s_xrxSeq 为 seqlock。 */
+    /* 最近一帧接收快照：taskCanRxParse 写、PDO 读。s_xrxSeq 为 seqlock。
+     * STATUS(0x0100) 禁止写入本快照 —— 它由 MotorState 段2 密排承载；
+     * 否则高频 STATUS 会持续冲掉版本应答(0x00FF)等低频长帧。 */
     static volatile bool     s_rxValid;
     static volatile bool     s_rxPublished;
     static volatile uint32_t s_xrxSeq;
@@ -246,7 +250,16 @@ private:
     static volatile uint32_t s_rxCount;
     static uint8_t           s_rxData[kEcatCanXRxDataMax];
 
-    /* ── 段 2 差分填充影子（1.6.21）──
+    /* 版本应答粘滞快照：0x00FF 到达后在 PDO 段3 保持发布一段时间，
+     * 避免被随后的 CONFIG 等帧在主站采样前覆盖。 */
+    static volatile bool     s_verValid;
+    static volatile uint32_t s_verHoldUntilMs;
+    static uint8_t           s_verCh;
+    static uint8_t           s_verDlc;
+    static uint32_t          s_verId;
+    static uint8_t           s_verData[kEcatCanXRxDataMax];
+
+    /* ── 段 2 差分填充影子 ──
      * 上一拍已发布的密排区副本 + 各节点上次发布的 seq/online + 头字段。
      * 节点集合、seq、online、active/boot 全未变时整段复用，跳过 MotorState
      * 重读与逐槽 48B 拷贝。掩码必须 u16：节点号 1..9，bit9 超出 uint8_t。 */