feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 /**
  * @file ethercat_pdo.h
- * @brief EtherCAT 过程数据（PDO）收发模块（1.5.54 由 dc_app.c 的散装 C 代码类化）。
+ * @brief EtherCAT 过程数据（PDO）收发模块。
  *
  * 一个 EtherCAT 周期在 SSC 里被拆成三个回调，本类按这三步各提供一个入口：
  *   1. APPL_OutputMapping() → readOutputs()  从 ESC 取走主站下发的输出数据
@@ -11,7 +11,7 @@
  * 是 SDO 存储，必须留在 C 侧）与三行 extern "C" 转发。这样"收发"这件事只有一个
  * 归属：想加新的过程数据语义只改本类，不必再动 SSC 移植层。
  *
- * @note 1.5.55 起输出/输入**长度不再相等**（64B / 384B），为电机控制台腾出
+ * @note 输出/输入**长度不相等**（64B / 384B），为电机控制台腾出
  *       状态窗口空间。长度常量统一由 ethercat_can_bridge.h 提供，避免三处各写
  *       一个魔数后失配。
  *
@@ -49,11 +49,11 @@ public:
     static void readOutputs(const uint8_t *esc);
 
     /**
-     * @brief 输出探针（1.6.0 输出按需全量读，配合 SSC PDO_OutputMapping）。
+     * @brief 输出探针（输出按需全量读，配合 SSC PDO_OutputMapping）。
      * @param[in] head 输出 PDO 头 12B（覆盖 SEQ@0 / WIN@8 / FLAGS@3）。
      * @return true=需要全量读（seq 沿或清统计请求）；false=本周期跳过全量读。
      * @note  每周期由 PDI_Isr 在读 ESC 前调用：做 seq 基准 priming 与沿判定；
-     *        s_lastSeq 的推进仍留在全量路径（processOutput）。1.6.21 起不再
+     *        s_lastSeq 的推进仍留在全量路径（processOutput）。不再
      *        维护 win_base（段 2 电机整轮密排，无滑窗）。
      */
     static bool outputProbe(const uint8_t *head);
@@ -73,7 +73,7 @@ public:
     static void writeInputs(uint8_t *esc);
 
     /**
-     * @brief 稀疏写 ESC 的两段计划（1.6.22）：段1+段2有效区、段3+段5；跳过空槽区。
+     * @brief 稀疏写 ESC 的两段计划：段1+段2有效区、段3+段5；跳过空槽区。
      * @param[out] off0/len0 第一段相对 PDO 起点的偏移与长度
      * @param[out] off1/len1 第二段
      * @return true=可按两段写；false=应回退整包 600B（开关关/非密排/count 越界/两段相接）
@@ -83,7 +83,7 @@ public:
                                    uint16_t *off1, uint16_t *len1);
 
     /**
-     * @brief 输入 PDO 写 ESC 的多段计划（1.6.25 差分写；未启用时回退稀疏/整包）。
+     * @brief 输入 PDO 写 ESC 的多段差分计划（未启用时回退稀疏/整包）。
      * @param[out] offs 段偏移数组，至少 kEscPlanMaxSegs 项
      * @param[out] lens 段长度数组，至少 kEscPlanMaxSegs 项
      * @return 段数 1..kEscPlanMaxSegs；调用方逐段 HW_EscWriteIsr。
@@ -102,6 +102,9 @@ public:
 
     /** @brief 累计交回输入的周期数。 */
     static uint32_t inputCycles() { return s_inputCycles; }
+    /** @brief process() 完整填完一拍输入的序号。新鲜度救援看这个，而不是
+     *  InputMapping 的 s_inMapSeq——后者只证明「在拷陈旧 s_in」。 */
+    static uint32_t processSeq() { return s_processSeq; }
     /** @brief process() 被重入拦下的次数。持续增长 = 跨上下文抢占确实在发生
      *  （PDI_Isr / Sync0_Isr / Sync1_Isr / MainLoop 互相打断），也就证明了
      *  批量区跨轮次拼接的成因；恒为 0 则说明该机制推断有误。 */
@@ -118,7 +121,7 @@ public:
 
 private:
     /**
-     * @brief 填充输入 PDO 段 5 设备诊断区（尾部 8 字节，1.5.61）。
+     * @brief 填充输入 PDO 段 5 设备诊断区（尾部 8 字节）。
      * @param[out] in 全长输入过程数据缓冲。
      * @note  布局常量 ECAT_DIAG_OFF_* 见 ethercat_can_bridge.h；当前携带
      *        CPU 负载率(0.1% 单位) + 窗口序号，取自 sys/cpu_load.h。
@@ -136,7 +139,7 @@ private:
      *  ECAT_Application() 会在 PDI_Isr / Sync0_Isr / Sync1_Isr / MainLoop 四个
      *  上下文被调用并互相抢占，直接写 s_in 会让读侧取到跨轮次的半成品。 */
     alignas(4) static uint8_t s_build[kPdoInBytes];
-    /** @brief 写 ESC 差分影子（1.6.25）：段1 / 段2 / 段3+5 三区。 */
+    /** @brief 写 ESC 差分影子：段1 / 段2 / 段3+5 三区。 */
     alignas(4) static uint8_t s_escSh1[32];
     alignas(4) static uint8_t s_escSh2[ECAT_XRX_OFF_CH - 32U];
     alignas(4) static uint8_t s_escSh3[kEcatPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH];
@@ -151,6 +154,7 @@ private:
 
     static volatile uint32_t s_outputCycles;
     static volatile uint32_t s_inputCycles;
+    static volatile uint32_t s_processSeq;
 };
 
 extern "C" {
@@ -160,6 +164,10 @@ void EcatPdo_ReadOutputs(const uint8_t *esc);
 void EcatPdo_Process(void);
 /** @brief 供 dc_app.c 调用：交回输入过程数据。 */
 void EcatPdo_WriteInputs(uint8_t *esc);
+/** @brief 供 dc_app.c 新鲜度救援：process() 是否还在推进。 */
+uint32_t EcatPdo_ProcessSeq(void);
+/** @brief PDO_OutputMapping 探针命中并完成全量读后调用（本拍 s_out 已新鲜）。 */
+void EcatPdo_NoteOutputMapped(void);
 }
 
 #endif /* COMM_ETHERCAT_PDO_H */