feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_sync.cpp

@@ -7,7 +7,7 @@
  * SYNC1 (EXTI2, preempt=1) → Sync1_Isr()   : 预留
  */
 #include "comm/ethercat_sync.h"
-#include "comm/esc_lan9252.h"   /* pmSuspended:ESC 睡眠挂起期 ISR 拒碰 HBI(1.6.27) */
+#include "comm/esc_lan9252.h"   /* pmSuspended:ESC 睡眠挂起期 ISR 拒碰 HBI */
 #include "sys/config.h"
 #include "main.h"   /* g_app_uptime_sec */
 #include "sys/cpu_load.h"
@@ -115,7 +115,7 @@ void EthercatSync::onSync0Exti()
     /* 直接寄存器访问,绕过 GD32 库函数以消除可变抖动 */
     if ((EXTI_PD & (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI) != RESET) {
         EXTI_PD = (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI;
-        /* 1.6.27:ESC 睡眠挂起期,清了 pending 就走——Sync0_Isr 内的 PRAM/CSR
+        /* ESC 睡眠挂起期,清了 pending 就走——Sync0_Isr 内的 PRAM/CSR
          * 访问全是 HBI,读即唤醒。睡眠中 SYNC0 引脚本应无沿,此分支只兜
          * 进入睡眠瞬间的残留 pending。 */
         if (EscLan9252::pmSuspended()) {
@@ -130,7 +130,7 @@ void EthercatSync::onEscIrqExti()
 {
     if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI) != RESET) {
         exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
-        /* 1.6.27:ESC 睡眠挂起期直接返回——PDI_Isr 会读 0x220/PRAM(HBI),读即唤醒 */
+        /* ESC 睡眠挂起期直接返回——PDI_Isr 会读 0x220/PRAM(HBI),读即唤醒 */
         if (EscLan9252::pmSuspended()) {
             return;
         }
@@ -141,9 +141,6 @@ void EthercatSync::onEscIrqExti()
          * 代价是 PDI_Isr 剩余时长(µs 级)计入 SYNC0 抖动。 */
         const uint32_t prevSync0 = NVIC_GetEnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
         NVIC_DisableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
-        /* 1.6.12 曾在此预抽 CAN FIFO（pumpAllChannels），实测溢出大降但拼接照旧
-         * —— 病理在 357µs 阻塞窗口本身，1.6.13 直接把 CAN RX 提到 preempt=0
-         * 根治（见 sys/config.h），预抽失去意义且引入 PDI/ISR 双消费者风险，撤除。 */
         PDI_Isr();
         if (prevSync0 != 0U) {
             NVIC_EnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
@@ -155,7 +152,7 @@ void EthercatSync::onSync1Exti()
 {
     if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI) != RESET) {
         exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
-        /* 1.6.27:ESC 睡眠挂起期直接返回——Sync1_Isr 内为 HBI 访问 */
+        /* ESC 睡眠挂起期直接返回——Sync1_Isr 内为 HBI 访问 */
         if (EscLan9252::pmSuspended()) {
             return;
         }
@@ -175,7 +172,7 @@ void EthercatSync::onTimerIrq()
 #if (CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE == 1)
     if (timer_interrupt_flag_get(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP) != RESET) {
         timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP);
-        /* 1.6.27:ESC 睡眠挂起期跳过——Sync0_Isr 内为 HBI 访问 */
+        /* ESC 睡眠挂起期跳过——Sync0_Isr 内为 HBI 访问 */
         if (!EscLan9252::pmSuspended()) {
             Sync0_Isr();
         }
@@ -214,8 +211,9 @@ uint32_t EcatDbg_GetSync0(void)    { return EthercatSync::getSync0Count(); }
 uint32_t EcatDbg_GetSync1(void)    { return EthercatSync::getSync1Count(); }
 uint32_t EcatDbg_GetEscIrq(void)   { return EthercatSync::getEscIrqCount(); }
 uint32_t EcatDbg_GetUptimeSec(void){ return g_app_uptime_sec; }
+uint32_t EcatDbg_GetTick1ms(void) { return g_scheduler.tick_1ms; }
 
-/* 1.6.0 剖分埋点:供 ecatappl.c (C) 读取 DWT 周期计数 */
+/* 剖分埋点:供 ecatappl.c (C) 读取 DWT 周期计数 */
 uint32_t EcatDbg_Dwt(void)         { return DWT->CYCCNT; }
 
 } /* extern "C" */