feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头
变更点： 1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h） - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复 - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64 2. EtherCAT 桥 / PDO - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉 - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援 3. OTA / 配置 - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径） - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局 4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计 5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
This commit is contained in:
@@ -36,13 +36,10 @@ static inline bool releaseFifo0(uint32_t canPeriph)
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CAN_RFIFO0(canPeriph) = CAN_RFIFO0_RFD0;
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for (uint32_t n = 0U; n < 2000U; ++n) {
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if ((CAN_RFIFO0(canPeriph) & CAN_RFIFO0_RFD0) == 0U) {
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/* 1.6.11 注：这里曾加过 128/2048 拍的 settle 延迟，假设"自清后 MDATA
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* 还在搬运"是装载时间竞态 —— 实测无效（正弦指令负载下拼接率不变）。
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* 节点指纹实验证明拼接是 FIFO 缓冲指针与帧边界失同步（node3 的
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* STATUS 帧头 24B = node2 的完整 CONFIG，错位恰为 CONFIG 帧长 6 字），
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/* 节点指纹实验表明拼接是 FIFO 缓冲指针与帧边界失同步
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* （STATUS 帧头 24B = 完整 CONFIG，错位恰为 CONFIG 帧长 6 字），
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* 不是延迟能挡的；结构矛盾的帧由 handleRxInterrupt 的内容校验计数
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* （1.6.12 起只计不丢 —— 管道必须诚实；源头修复见 1.6.13 的
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* CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX=0）。 */
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* （只计不丢 —— 管道必须诚实；源头修复见 CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX）。 */
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return true;
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}
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}
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@@ -55,7 +52,7 @@ static inline bool releaseFifo0(uint32_t canPeriph)
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* 地址 CAN_RFIFOMDATA0 连读 dlen/4 次才取完（48B = 12 次），加上头部两次，一条
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* 帧就是十几次有先后依赖的总线访问，整个过程**不是原子的**。若这期间硬件把下
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* 一帧搬进邮箱窗口，就会读出"前几个字属于上一帧、后几个字属于这一帧"的拼接
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* 体，而 id/dlc 取自最开始那次读 —— 实测表现为 STATUS 帧的 ID 配上 CONFIG 帧
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* 体，而 id/dlc 取自最开始那次读 —— 表现为 STATUS 帧的 ID 配上 CONFIG 帧
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* 的前 12~24 字节，且混合边界 100% 落在 4 字节边界上。
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*
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* 判据用 MP 寄存器：TS[31:16] 是硬件接收时间戳、DLENC[3:0] 是长度，同一帧内两
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@@ -67,8 +64,8 @@ static bool receiveFrameChecked(uint32_t canPeriph, can_receive_message_struct *
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{
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/* 整段取数放进 BASEPRI 临界区：屏蔽 preempt>=1，把 EtherCAT 的 ESC(1)/SYNC1(1)
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* 挡在外面。取数是十几次有先后依赖的寄存器读，被抢占就会读出跨帧拼接体。
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* 1.6.13 起本 ISR 自身就是 preempt=0（CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX），与 SYNC0
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* 同级互不抢占，取数自此真正原子；MI/MP 回读校验保留，作为对硬件自发换帧
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* 本 ISR 自身是 preempt=0（CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX），与 SYNC0
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* 同级互不抢占，取数真正原子；MI/MP 回读校验保留，作为对硬件自发换帧
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* （dequeue 异步完成等）的兜底观测 —— rx_torn 计数即"该病理是否还在发生"。 */
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const uint32_t basepri = RT_CRITICAL_SAVE();
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@@ -109,7 +106,7 @@ static bool receiveFrameChecked(uint32_t canPeriph, can_receive_message_struct *
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/* 取数后回读 MI+MP：任一变化 ⇒ 邮箱窗口在取数期间被换帧，这一帧是拼接体。
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* 必须连 MI（完整 ID）一起比 —— 只比 MP 的 TS/DLENC 会漏：TS 是 16 位计数器，
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* 相邻两帧可能同值，DLENC 也常常相同（都是 48），于是"ID 报 STATUS、数据却是
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* CONFIG"这种错配能从校验里溜过去（实测占坏帧的绝大多数）。ID 变了就一定是
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* CONFIG"这种错配能从校验里溜过去。ID 变了就一定是
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* 换了帧，这条判据没有巧合空间。 */
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const uint32_t keep = CAN_RFIFOMP_TS | CAN_RFIFOMP_DLENC;
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const uint32_t mp1 = CAN_RFIFOMP(canPeriph, CAN_FIFO0);
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@@ -419,13 +416,11 @@ bool CanFd::initNominalTiming(uint32_t canPeriph)
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can_parameter.auto_bus_off_recovery = ENABLE;
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can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
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can_parameter.auto_retrans = ENABLE; /* 默认自动重发兜底偶发 ACK 丢失；OTA 停等协议期间由 setChannelAutoRetrans(ch,false) 临时关闭，避免重发打穿电机单缓冲 RX */
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/* 1.6.11 真根因：这里曾是 ENABLE —— FIFO 满时**覆盖最旧邮箱**，而最旧邮箱
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* 正是 CPU 正在读取的输出窗口。buildInput 在 PDI_Isr(preempt1) 占 ~357µs
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* 会压住 CAN ISR(preempt2)，发指令时电机 CONFIG 翻倍到 2kHz/节点、总线
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||||
* ~8kHz，阻塞窗口内到达 ~3 帧恰好打满 FIFO 深度 → 覆盖进行到一半被读走
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* = 跨节点/跨类型拼接帧（指纹实验实锤：node2 的 CONFIG 条目带 node3 的
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* 速度限 150 与反相角度；settle 延迟/重取/MI-MP 校验都挡不住，因为
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* MI/MP 是覆盖序列里最后更新的一环）。DISABLE = 溢出丢新帧并置 RFO0
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/* rec_fifo_overwrite = DISABLE：FIFO 满时丢新帧而非覆盖最旧邮箱。
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* 覆盖最旧会伤及 CPU 正在读取的输出窗口。buildInput 在 PDI_Isr(preempt1)
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||||
* 占 ~357µs 会压住 CAN ISR(preempt2)，发指令时电机 CONFIG 翻倍到 2kHz/节点、
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||||
* 总线 ~8kHz，阻塞窗口内到达 ~3 帧恰好打满 FIFO 深度 → 覆盖进行到一半被读走
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||||
* = 跨节点/跨类型拼接帧。DISABLE 后溢出丢新帧并置 RFO0
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||||
* (rx_fifo_overfull_count 已在统计)：STATUS/CONFIG 均周期量，丢一拍下拍
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* 即补；覆盖递上来的才是网页乱码。与本文件软件队列"满丢新不覆旧"同则。 */
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can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;
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@@ -579,7 +574,7 @@ void CanFd::initChannelHardware(uint8_t i)
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CAN_TSTAT(ch.canPeriph) = CAN_TSTAT_MTF0 | CAN_TSTAT_MTF1 | CAN_TSTAT_MTF2;
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can_interrupt_enable(ch.canPeriph, CAN_INT_TME | CAN_INT_RFNE0 | CAN_INT_RFF0 | CAN_INT_RFO0);
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||||
nvic_irq_enable(ch.txIrq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN, static_cast<uint8_t>(i));
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||||
/* 1.6.13：RX 提到 preempt=0 —— 见 sys/config.h CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX 注释。 */
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||||
/* RX 提到 preempt=0 —— 见 sys/config.h CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX 注释。 */
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nvic_irq_enable(ch.rx0Irq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN_RX, static_cast<uint8_t>(i));
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s_rxQueues[i].head = 0U;
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@@ -946,7 +941,7 @@ void CanFd::init()
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/**
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* @brief L0 轻量自检：无总线发帧，仅校验使能通道控制器自身状态（GD32 侧故障）。
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* @note 1.5.35：不再检查 BUS_OFF/TEC/REC——未接从站的通道 RX 浮空噪声会累积 REC，
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||||
* @note 不检查 BUS_OFF/TEC/REC——未接从站的通道 RX 浮空噪声会累积 REC，
|
||||
* 「没接设备」不等于错误；总线侧健康由 0xC1 反馈帧运行期上报。
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||||
*/
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||||
bool CanFd::selfTestL0(uint8_t *fault_code, uint8_t *fault_channel)
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@@ -1136,11 +1131,13 @@ CanFd::CanTxResult CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
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tx_msg.tx_ft = CAN_FT_DATA;
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tx_msg.tx_dlen = dlc;
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#ifdef GD32E508
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tx_msg.fd_flag = (dlc > 8U) ? ENABLE : DISABLE;
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||||
/* 只要通道硬件已启用 CAN-FD（3路均由 initFdMode 开启），统一发 FD 帧；
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* 避免 DLC<=8 时回退经典 CAN 导致对端电机 DMA / 报文解析异常。 */
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tx_msg.fd_flag = ENABLE;
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#if (CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE != 0)
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/* 电机 BOOT 收不了 BRS 数据段，OTA 期间 relay 对该通道压制（setChannelBrsSuppress），
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* DLC>8 帧回仲裁段速率（FD-no-BRS，OTA 长期验证过的组合）。 */
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||||
tx_msg.fd_brs = (dlc > 8U && !s_brsSuppress[channelIndex]) ? ENABLE : DISABLE;
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||||
* 压制中回退仲裁段速率（FD-no-BRS，OTA 长期验证过的组合）。日常发送统一启用 BRS 高速段。 */
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||||
tx_msg.fd_brs = (!s_brsSuppress[channelIndex]) ? ENABLE : DISABLE;
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||||
#else
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||||
tx_msg.fd_brs = DISABLE;
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#endif
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@@ -1467,24 +1464,18 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
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/* 自己取帧并校验（见 receiveFrameChecked）：厂商库不校验也不等 RFD 自清，
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* 会把"半条上一帧 + 半条本帧"的拼接体当正常帧交上来。
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*
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||||
* 1.6.10：**校验失败只丢不重取**。1.6.7 起这里是"原地重取最多 3 次"，
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||||
* 实测被证伪为撕裂的直接制造者：RFIFOMDATA0 是"重复读同一地址、硬件读
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||||
* 指针自动前进"（厂商驱动证实），attempt1 失败时读指针已随取数前进若干
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||||
* 字，重取的 attempt2 从错位指针开读 —— MI/MP 回读比对的是"窗口身份"，
|
||||
* **校验失败只丢不重取**。RFIFOMDATA0 是"重复读同一地址、硬件读
|
||||
* 指针自动前进"，取数失败时读指针已随取数前进若干字，
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||||
* 重取会从错位指针开读 —— MI/MP 回读比对的是"窗口身份"，
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||||
* 管不住"指针相对窗口起点的错位"，于是校验通过、内容却是"上一帧的尾巴
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||||
* 拼下一帧的开头"。自测实锤：重取版 1.6.9 在电机活跃时错标率 9.155%
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||||
* (56835/620838)，而 rx_torn 全程恒 0 —— 拼接恰好都从校验里溜过去。
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||||
* 丢帧无害：STATUS/CONFIG 都是 1kHz 周期量，下拍即补；递上去才会变乱码。
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||||
* CAN ISR 是 preempt=2，EtherCAT 的 SYNC(0)/ESC(1)/SYNC1(1) 都能抢占它，
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||||
* 这正是取数被打断的来源，也解释了为什么只有 EtherCAT 链路上看得到拼接、
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||||
* WiFi 链路干净。 */
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||||
* 拼下一帧的开头"。
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||||
* 丢帧无害：STATUS/CONFIG 都是 1kHz 周期量，下拍即补；递上去才会变乱码。 */
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||||
const bool intact = receiveFrameChecked(ch.canPeriph, &rx_message);
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||||
if (!releaseFifo0(ch.canPeriph)) {
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||||
s_diag.rx_release_timeout_count++;
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||||
}
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||||
if (!intact) {
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||||
/* 校验判为拼接：整帧作废，不计 rx_count、不入队、不转发。
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||||
* 本版起 rx_torn_count 恢复真实语义 —— 它恒 0 说明校验没在挡东西。 */
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||||
/* 校验判为拼接：整帧作废，不计 rx_count、不入队、不转发。 */
|
||||
s_diag.rx_torn_count++;
|
||||
continue;
|
||||
}
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||||
@@ -1494,28 +1485,25 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
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||||
const uint32_t rxId = (rx_message.rx_ff == CAN_FF_STANDARD)
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||||
? rx_message.rx_sfid : rx_message.rx_efid;
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||||
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||||
/* ── 1.6.11：内容级拼接帧拦截 ──
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||||
* MI/MP 回读校验管不住 FIFO 缓冲指针与帧边界的失同步（1.6.10 的
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* settle 延迟实测无效，指纹实验证明 node3 的 STATUS 帧头 24B 可以是
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||||
* node2 的完整 CONFIG —— 错位恰为 CONFIG 帧长 6 字，与混合帧长交错
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||||
* 相关，是 CAN IP 的指针病理，软件无法从取数时序上根除）。
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||||
* 改为在入队前做结构自洽校验：拼接帧的 (id, data) 必矛盾，而真帧必自洽。
|
||||
/* ── 内容级拼接帧拦截 ──
|
||||
* MI/MP 回读校验管不住 FIFO 缓冲指针与帧边界的失同步
|
||||
* （指针病理，软件无法从取数时序上根除）。
|
||||
* 在入队前做结构自洽校验：拼接帧的 (id, data) 必矛盾，而真帧必自洽。
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||||
* STATUS(0x000N0100, dlc48)：CONFIG 头灌入必然把 MCU/Motor 温度推出
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||||
* [-40,125]℃ 物理量程（CONFIG B0-1 = 03+限压低字节 → 123~250℃ 或
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||||
* 负值），母线电压同步失序；
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||||
* CONFIG(0x000N0101, dlc24)：DBC v0.74 规定 B15-23 未使用恒 0，
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||||
* STATUS 体灌入几乎必非 0；模式字节限 0..7（电机模式表最大 7）。
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||||
* 命中即计数（1.6.12 起不再丢帧——管道必须诚实，计数仅做"源头是否
|
||||
* 还在产拼接帧"的测量）：源头修复生效后本计数应恒 0，非 0 即失效告警。
|
||||
* 计数经段5@494 上报。
|
||||
* 残余风险：限压字节恰使温度落回量程内的理论组合（24V 台架实测限压
|
||||
* ≥15V → 对应"温度"≥153℃，仍在量程外），可接受。 */
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||||
* 命中即计数（不丢帧——管道必须诚实，计数仅做"源头是否
|
||||
* 还在产拼接帧"的测量）：源头修复生效后本计数应恒 0，非 0 即失效告警。
|
||||
* 计数经段5@494 上报。
|
||||
* 残余风险：限压字节恰使温度落回量程内的理论组合
|
||||
* （24V 台架实测限压 ≥15V → 对应"温度"≥153℃，仍在量程外），可接受。 */
|
||||
{
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||||
const uint16_t idLo = (uint16_t)(rxId & 0xFFFFU);
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||||
bool reject = false;
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||||
/* 上一帧已接受的温度/电压（按节点）：拼接帧的 CONFIG 字节可能恰好落进
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||||
* 静态量程（实测 vel=150 指纹时 0301→2.59℃、5a00→0.9℃、cace→52.9V
|
||||
* 全部"合法"漏过），但绝不可能在 1ms 帧间隔里物理地跳过去 —— 斜率判据
|
||||
* 静态量程，但绝不可能在 1ms 帧间隔里物理地跳过去 —— 斜率判据
|
||||
* 是静态量程补不上的洞。阈值留 3 个数量级余量：温度 20℃/帧（实际
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||||
* ≤0.005℃），电压 5V/帧（实际 ≤0.05V）。 */
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||||
static int16_t s_lastMcu[16];
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||||
@@ -1540,7 +1528,7 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
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||||
if (dmcu < 0) { dmcu = (int16_t)-dmcu; }
|
||||
if (dmot < 0) { dmot = (int16_t)-dmot; }
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||||
/* 只比温度斜率：拼接帧的 CONFIG 头必然把 mcu/mot 推出 20℃/帧
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||||
* （实测最小跳变 35℃，而真实温度 ≤0.005℃/帧，4 个数量级余量）。
|
||||
* （实际温度 ≤0.005℃/帧，4 个数量级余量）。
|
||||
* 电压不比斜率 —— 正弦换向/堵转时母线真实跌落可超 5V/帧，
|
||||
* 误杀会让显示冻结；拼接的电压特征(≈48V)已由量程+温度斜率兜住。 */
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||||
if (dmcu > 2000 || dmot > 2000) {
|
||||
@@ -1564,8 +1552,8 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (reject) {
|
||||
/* 1.6.12：只计不丢 —— 数据管道必须诚实（用户裁定：过滤是遮羞布，
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||||
* 修的是采集源头）。网页/ESP32/主站看到的就是源头产出的原始字节，
|
||||
/* 只计不丢 —— 数据管道必须诚实。
|
||||
* 网页/ESP32/主站看到的就是源头产出的原始字节，
|
||||
* 本计数退化为纯测量仪表：源头修好 = 恒 0；还在涨 = 源头问题仍在，
|
||||
* 且网页如实显示着，不存在"看着干净其实坏了"。 */
|
||||
s_diag.rx_content_reject_count++;
|
||||
@@ -1737,6 +1725,15 @@ void CanFd::handleTxInterrupt(uint8_t channelIndex)
|
||||
drainTxQueueIsr(channelIndex);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 空通道自动识别状态（2026-09-18）──
|
||||
* 无对端的通道 RX 浮空 → 持续 STUFF、REC 冲 ~130 停在 ERR_PASSIVE，每 5s 刷一行
|
||||
* [CAN-HW-ERR]（config.h 老注释"CH1/CH2 未接设备，关闭避免持续 CAN 错误 + 占 SPI
|
||||
* 带宽"）。改为运行时自动判定：连续 CONFIG_CAN_QUIET_WINDOW 个窗口无有效帧增量
|
||||
* 且有错误 → 静默上报；出现帧增量立刻恢复。只抑制上报，硬件保持 NORMAL 接收。 */
|
||||
static uint8_t s_chanQuiet[3] = {0U, 0U, 0U}; /* 1=该通道已自动静默上报 */
|
||||
static uint32_t s_rxCountPrev[3] = {0U, 0U, 0U}; /* 上一拍末尾的 rx_count */
|
||||
static uint8_t s_quietMiss[3] = {0U, 0U, 0U}; /* 连续"无帧且有错"的窗口数 */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 刷新三路 CAN 通道的 1Hz 反馈快照。
|
||||
* @note 在临界区内拷贝实时计数与最近一帧信息到 s_feedback；保证 SPI 命令读到一致快照。
|
||||
@@ -1766,6 +1763,37 @@ void CanFd::refreshFeedbackSnapshot()
|
||||
}
|
||||
|
||||
s_feedbackSeq++;
|
||||
/* 空通道自动识别：本拍无有效帧增量且有错误 → 记一次 miss，连续达到窗口长度才静默
|
||||
* （加滞回，避免偶发丢拍/慢流量误判）；一旦有帧增量立刻恢复上报。
|
||||
* 时间基 = s_feedbackSeq（本函数 1Hz，见下面 %5 的 5s 打印节拍）。 */
|
||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
const uint32_t rxNow = s_channelStats[i].rx_count;
|
||||
const uint32_t rxDelta = rxNow - s_rxCountPrev[i];
|
||||
s_rxCountPrev[i] = rxNow;
|
||||
const bool hasErr = (hw_tec[i] != 0U || hw_rec[i] != 0U
|
||||
|| (hw_err[i] & (CAN_ERR_WERR | CAN_ERR_PERR | CAN_ERR_BOERR)) != 0U);
|
||||
if (rxDelta > 0U) {
|
||||
s_quietMiss[i] = 0U;
|
||||
if (s_chanQuiet[i] != 0U) {
|
||||
s_chanQuiet[i] = 0U;
|
||||
CAN_LOGI("[CAN] CH%u 恢复上报：检测到有效帧 (rx=%lu)\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i), static_cast<unsigned long>(rxNow));
|
||||
}
|
||||
} else if (hasErr) {
|
||||
if (s_quietMiss[i] < 0xFFU) s_quietMiss[i]++;
|
||||
if (s_chanQuiet[i] == 0U
|
||||
&& s_feedbackSeq >= CONFIG_CAN_QUIET_AFTER_SEC
|
||||
&& s_quietMiss[i] >= CONFIG_CAN_QUIET_WINDOW_SEC) {
|
||||
s_chanQuiet[i] = 1U;
|
||||
LOG_ERR("[CAN] CH%u 无有效帧且错误累积 → 自动静默上报（本通道无设备/无对端；"
|
||||
"硬件保持接收，插上设备有帧即自动恢复；TEC=%lu REC=%lu）\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
static_cast<unsigned long>(hw_tec[i]), static_cast<unsigned long>(hw_rec[i]));
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
s_quietMiss[i] = 0U;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
/* 每 5 秒采样硬件错误态；正常心跳不打印（统计走 SPI 0xC1）。
|
||||
* 仅当 TEC/REC 或告警位非零时输出 [CAN-HW-ERR]；全量 seq 心跳见 CONFIG_UART_DIAG_LEVEL。 */
|
||||
if (s_feedbackSeq % 5U == 0U) {
|
||||
@@ -1781,6 +1809,7 @@ void CanFd::refreshFeedbackSnapshot()
|
||||
&& (hw_err[i] & (CAN_ERR_WERR | CAN_ERR_PERR | CAN_ERR_BOERR)) == 0U) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
if (s_chanQuiet[i] != 0U) continue; /* 已自动静默的空通道：不再刷错误 */
|
||||
LOG_ERR("[CAN-HW-ERR] CH%u ERR=0x%08lX ERRN=%lu(%s) TEC=%lu REC=%lu TSTAT=0x%08lX\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
static_cast<unsigned long>(hw_err[i]),
|
||||
@@ -1814,6 +1843,10 @@ void CanFd::refreshFeedbackSnapshot()
|
||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
uint8_t cur = s_feedback[i].stats.bus_state;
|
||||
if (cur != s_prevBusState[i]) {
|
||||
if (s_chanQuiet[i] != 0U) { /* 静默通道的状态变化只记账不打印 */
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s_prevBusState[i] = cur;
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continue;
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}
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const char *stateStr = "NORMAL";
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if (cur & (1U << 0)) stateStr = "INIT_MODE";
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else if (cur & (1U << 3)) stateStr = "BUS_OFF";
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@@ -167,7 +167,7 @@ public:
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/**
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* @brief 直接向指定 CAN 通道发送一帧（绕过软件队列）。
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* @param allow_abort 邮箱全占时是否允许 abort 一个 PENDING 邮箱并重投一次。
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* - true（0xC0 单帧路径默认）：非阻塞顶替，适合"最新命令优先"的单帧发送；
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* - true（底层非阻塞顶替）：适合最新单发覆盖场景；高总线负载下慎用（可能 abort 掉正在等仲裁的帧）；
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* - false（突发/队列路径）：邮箱满直接返回 kErrMailbox，交由 enqueueTx
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||||
* 的软件队列缓存，由 TX 完成中断回灌——避免 abort 把同通道已装载的
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||||
* 旧帧静默丢弃（>3 帧同通道突发只剩最后 3 帧上线的根因）。
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@@ -182,7 +182,7 @@ public:
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/** @brief 运行时切换指定通道 CAN 自动重发（ARD 位，需 init-mode）；停等式 OTA 期间关闭、结束后恢复。 */
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static void setChannelAutoRetrans(uint8_t channelIndex, bool enable);
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||||
/** @brief 运行时压制指定通道 TX 帧的 BRS：压制中 DLC>8 的 FD 帧数据段回退仲裁段速率。
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||||
/** @brief 运行时压制指定通道 TX 帧的 BRS：压制中 FD 帧数据段回退仲裁段速率。
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||||
* 电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段（见 sys/config.h CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 注释），
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||||
* 电机 OTA relay 经 enterState 钩子与 setChannelAutoRetrans 同点切换，OTA 结束必恢复。 */
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||||
static void setChannelBrsSuppress(uint8_t channelIndex, bool suppress);
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||||
@@ -246,14 +246,14 @@ public:
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||||
/** @brief 软件 TX 队列当前积压帧数（统计/诊断用）。 */
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static uint32_t txQueueBacklog(uint8_t channelIndex);
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/** @brief 接收队列容量深度（固定为 kRxQueueDepth = 16）。 */
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||||
/** @brief 接收队列容量深度（2 的幂；8kHz PDO 下主循环间隙短，加深缓冲防 STATUS 溢出丢帧）。 */
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static constexpr uint8_t rxQueueDepth() { return kRxQueueDepth; }
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||||
/** @brief 查询指定通道软件接收队列当前积压帧数（无锁 SPSC，由 tail 与 head 计算）。 */
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static uint32_t rxQueueCount(uint8_t channelIndex);
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private:
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static constexpr uint8_t kRxQueueDepth = 16U;
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static constexpr uint8_t kRxQueueDepth = 64U; /* 16→64：1kHz STATUS×3 在 PDI 风暴下不再轻易打满 */
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static constexpr uint8_t kRxQueueMask = kRxQueueDepth - 1U;
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||||
/** 每通道软件突发队列深度：覆盖整块突发（CAN_BURST_HARD_MAX=16 帧）中同一通道的
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||||
* 全部超载帧（3 邮箱之外最多 13 帧 = 16-3），保证任意 DLC 的整块突发不因队列满丢帧。 */
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||||
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||||
@@ -76,7 +76,11 @@ public:
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||||
return;
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||||
}
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||||
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||||
const CanFd::CanTxResult result = CanFd::transmitFrame(can_ch, can_id, can_data, can_dlc);
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||||
/* 0xC0 单帧发送改走 enqueueTx：
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* 1) allow_abort=false 杜绝硬件邮箱被后续发送主动 abort 抹杀；
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||||
* 2) 电机高频上报抢占仲裁导致邮箱全占时，帧自动进入 13 深度软件队列，
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||||
* 由 TX 中断 drainTxQueueIsr 持续回灌空闲邮箱发送，彻底消除丢帧。 */
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||||
const CanFd::CanTxResult result = CanFd::enqueueTx(can_ch, can_id, can_data, can_dlc);
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||||
if (result == CanFd::CanTxResult::kOk) {
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||||
postCanSendLog(bus, "OK", can_ch, can_id, can_data, can_dlc);
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||||
const uint8_t ack = 0x00U;
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||||
@@ -370,17 +370,15 @@ void AppSpiCommand::configureExti()
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{
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gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_15);
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||||
exti_init(EXTI_15, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
|
||||
/* 1.6.35：先清 STAT 再开 IMR。原 enable→clear 顺序在 warm jump 下有害——
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* BOOT 关中断跳转（v1.1.0.15）前 ESP32 持续拉 CS，EXTI15 STAT 大概率残留；
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||||
* 本函数在 AppSpiCommandBus.init() 里跑，此刻 PRIMASK 已被 init 开头清零，
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||||
* 若先 enable IMR，那个残留位会立即回放成一次假 CS 沿进 NVIC。 */
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||||
/* 先清 STAT 再开 IMR。warm jump 下 BOOT 关中断跳转前 ESP32 持续拉 CS，
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||||
* EXTI15 STAT 大概率残留；若先 enable IMR，残留位会立即回放成一次假 CS
|
||||
* 沿进 NVIC。 */
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||||
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
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||||
exti_interrupt_enable(EXTI_15);
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||||
/* 1.6.32：SPI CS EXTI 抢占级 1→0。原 1 与 PDI/SYNC1/SCHED 同级不抢占
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||||
* （1.6.13 实测 PDI 窗口 ~357µs），且被 RT_CRITICAL(BASEPRI≥1) 完全屏蔽；
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||||
* release ISR 一旦拖过 ESP32 的 CS 间隔（0.4.4 起 1ms），re-arm 落空，
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||||
* 下一笔查询帧头部丢失→GD32 解析失败回 0x82 0xE8→迟到被 serviceRing
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||||
* 偷读（"偷读迟到 RESPONSE 0xEE/E8"风暴根因）。提到 0 后仅与 SYNC0/CAN-RX
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||||
/* SPI CS EXTI 抢占级 0。抢占级 1 与 PDI/SYNC1/SCHED 同级不抢占
|
||||
* （PDI 窗口可达数百 µs），且被 RT_CRITICAL(BASEPRI≥1) 完全屏蔽；
|
||||
* release ISR 一旦拖过 ESP32 的 CS 间隔（1ms），re-arm 落空，
|
||||
* 下一笔查询帧头部丢失。提到 0 后仅与 SYNC0/CAN-RX
|
||||
* （µs 级）同级排队，release 处理确定性 µs 级完成。代价：0xA2 pmDrive 的
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||||
* 忙等(≤10ms，手动 PM 诊断才用)会阻塞 SYNC0——诊断窗口，可接受。 */
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||||
nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 0U, 1U);
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||||
@@ -534,7 +532,7 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
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||||
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||||
if (!spi_try_parse_frame(m_rxBuf, m_rxLen, &frame_type, &payload, &payload_len, &hdr)) {
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||||
postLogFmt("[SPI-APP] 非v2帧 0x%02X -> ERROR", m_rxBuf[0]);
|
||||
/* 1.6.30: 0xE8 payload 携带接收诊断——[0]=0xE8, [1]=rxLen, [2..5]=rxBuf 前 4 字节。
|
||||
/* 0xE8 payload 携带接收诊断——[0]=0xE8, [1]=rxLen, [2..5]=rxBuf 前 4 字节。
|
||||
* ESP32 /system/status rsp_err_last_p0..p3 直读，无需串口即可判定损坏形态
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||||
* （全FF=DMA 未装/CS 丢失；SOF 错位=相位漂移；SOF 对但 CRC 败=帧内位错）。 */
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||||
uint16_t tx_len = 0U;
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||||
@@ -554,8 +552,8 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
|
||||
return;
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||||
}
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||||
|
||||
/* 1.6.29：逐帧"收到非刷写"行已移除（UART 刷屏）；CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE
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||||
* 现在只覆盖下方异常路径（非v2帧/未知type/SEQ跳变/session不匹配），正常态静默。 */
|
||||
/* 正常帧不打日志（避免 UART 刷屏）；CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE
|
||||
* 只覆盖异常路径（非v2帧/未知type/SEQ跳变/session不匹配），正常态静默。 */
|
||||
|
||||
g_pendingAckSeq = hdr.tx_seq;
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||||
|
||||
@@ -650,15 +648,14 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
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||||
|
||||
if (!handled) {
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||||
postLogFmt("[SPI-APP] 未知 type=0x%02X -> ERROR", frame_type);
|
||||
uint8_t err = 0xE9U; /* 1.6.29: E9=无 handler 认领 */
|
||||
uint8_t err = 0xE9U; /* E9=无 handler 认领 */
|
||||
spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (tx_len == 0U) {
|
||||
uint8_t err = 0xEAU; /* 1.6.29: EA=handler 命中但未产出响应 */
|
||||
uint8_t err = 0xEAU; /* EA=handler 命中但未产出响应 */
|
||||
spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
|
||||
/* 1.6.29：这条兜底原本完全静默——0x82 0xEE 的三大来源里唯一不可见的。
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||||
* handler 命中但没产出响应（典型=buildResponse 构帧失败/业务拒绝）。 */
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||||
/* handler 命中但没产出响应（典型=buildResponse 构帧失败/业务拒绝）走此兜底错误路径。 */
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] handler t=0x%02X tx_len=0 -> ERROR", frame_type);
|
||||
}
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||||
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||||
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||||
@@ -15,8 +15,7 @@ uint8_t Watchdog::init()
|
||||
{
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||||
/* FWDGT 的 PSC/RLD 写入经 LSI(IRC40K) 时钟域同步（PUD/RUD 由硬件清零）。
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||||
* BOOT 只检测 FWDGT 复位标志、从不启动看门狗，冷启动时 LSI 未开——
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||||
* 直接配置会让 PUD/RUD 永远等不到清零（库超时返回 ERROR，1.5.34 起暴露为 init 失败；
|
||||
* 此前静默：FWDGT 实际按复位默认值 DIV4/0xFFF 运行，超时就与配置不符）。
|
||||
* 直接配置会让 PUD/RUD 永远等不到清零（库超时返回 ERROR）。
|
||||
* 必须先手动开 LSI 并等就绪，再配置。 */
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||||
rcu_osci_on(RCU_IRC40K);
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||||
if (rcu_osci_stab_wait(RCU_IRC40K) != SUCCESS) {
|
||||
@@ -24,7 +23,7 @@ uint8_t Watchdog::init()
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* PSC/RLD 配置函数自带 ErrStatus（等待 PUD/RUD 清零带超时）；
|
||||
* 此前返回值被忽略，写入失败会无声变成"看门狗实际未按预期运行"。 */
|
||||
* 必须检查返回值，否则写入失败会让看门狗实际未按预期运行。 */
|
||||
fwdgt_write_enable();
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||||
uint8_t fault = kFaultOk;
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||||
if (fwdgt_prescaler_value_config((uint16_t)CONFIG_FWDGT_PSC) != SUCCESS) {
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||||
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