feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -167,7 +167,7 @@ public:
     /**
      * @brief 直接向指定 CAN 通道发送一帧（绕过软件队列）。
      * @param allow_abort 邮箱全占时是否允许 abort 一个 PENDING 邮箱并重投一次。
-     *        - true（0xC0 单帧路径默认）：非阻塞顶替，适合"最新命令优先"的单帧发送；
+     *        - true（底层非阻塞顶替）：适合最新单发覆盖场景；高总线负载下慎用（可能 abort 掉正在等仲裁的帧）；
      *        - false（突发/队列路径）：邮箱满直接返回 kErrMailbox，交由 enqueueTx
      *          的软件队列缓存，由 TX 完成中断回灌——避免 abort 把同通道已装载的
      *          旧帧静默丢弃（>3 帧同通道突发只剩最后 3 帧上线的根因）。
@@ -182,7 +182,7 @@ public:
     /** @brief 运行时切换指定通道 CAN 自动重发（ARD 位，需 init-mode）；停等式 OTA 期间关闭、结束后恢复。 */
     static void setChannelAutoRetrans(uint8_t channelIndex, bool enable);
 
-    /** @brief 运行时压制指定通道 TX 帧的 BRS：压制中 DLC>8 的 FD 帧数据段回退仲裁段速率。
+    /** @brief 运行时压制指定通道 TX 帧的 BRS：压制中 FD 帧数据段回退仲裁段速率。
      *  电机 BOOT 无法正确接收 BRS 高速段（见 sys/config.h CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE 注释），
      *  电机 OTA relay 经 enterState 钩子与 setChannelAutoRetrans 同点切换，OTA 结束必恢复。 */
     static void setChannelBrsSuppress(uint8_t channelIndex, bool suppress);
@@ -246,14 +246,14 @@ public:
     /** @brief 软件 TX 队列当前积压帧数（统计/诊断用）。 */
     static uint32_t txQueueBacklog(uint8_t channelIndex);
 
-    /** @brief 接收队列容量深度（固定为 kRxQueueDepth = 16）。 */
+    /** @brief 接收队列容量深度（2 的幂；8kHz PDO 下主循环间隙短，加深缓冲防 STATUS 溢出丢帧）。 */
     static constexpr uint8_t rxQueueDepth() { return kRxQueueDepth; }
 
     /** @brief 查询指定通道软件接收队列当前积压帧数（无锁 SPSC，由 tail 与 head 计算）。 */
     static uint32_t rxQueueCount(uint8_t channelIndex);
 
 private:
-    static constexpr uint8_t kRxQueueDepth = 16U;
+    static constexpr uint8_t kRxQueueDepth = 64U;  /* 16→64：1kHz STATUS×3 在 PDI 风暴下不再轻易打满 */
     static constexpr uint8_t kRxQueueMask  = kRxQueueDepth - 1U;
     /** 每通道软件突发队列深度：覆盖整块突发（CAN_BURST_HARD_MAX=16 帧）中同一通道的
      *  全部超载帧（3 邮箱之外最多 13 帧 = 16-3），保证任意 DLC 的整块突发不因队列满丢帧。 */