feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -370,17 +370,15 @@ void AppSpiCommand::configureExti()
 {
     gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_15);
     exti_init(EXTI_15, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
-    /* 1.6.35：先清 STAT 再开 IMR。原 enable→clear 顺序在 warm jump 下有害——
-     * BOOT 关中断跳转（v1.1.0.15）前 ESP32 持续拉 CS，EXTI15 STAT 大概率残留；
-     * 本函数在 AppSpiCommandBus.init() 里跑，此刻 PRIMASK 已被 init 开头清零，
-     * 若先 enable IMR，那个残留位会立即回放成一次假 CS 沿进 NVIC。 */
+    /* 先清 STAT 再开 IMR。warm jump 下 BOOT 关中断跳转前 ESP32 持续拉 CS，
+     * EXTI15 STAT 大概率残留；若先 enable IMR，残留位会立即回放成一次假 CS
+     * 沿进 NVIC。 */
     exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
     exti_interrupt_enable(EXTI_15);
-    /* 1.6.32：SPI CS EXTI 抢占级 1→0。原 1 与 PDI/SYNC1/SCHED 同级不抢占
-     * （1.6.13 实测 PDI 窗口 ~357µs），且被 RT_CRITICAL(BASEPRI≥1) 完全屏蔽；
-     * release ISR 一旦拖过 ESP32 的 CS 间隔（0.4.4 起 1ms），re-arm 落空，
-     * 下一笔查询帧头部丢失→GD32 解析失败回 0x82 0xE8→迟到被 serviceRing
-     * 偷读（"偷读迟到 RESPONSE 0xEE/E8"风暴根因）。提到 0 后仅与 SYNC0/CAN-RX
+    /* SPI CS EXTI 抢占级 0。抢占级 1 与 PDI/SYNC1/SCHED 同级不抢占
+     * （PDI 窗口可达数百 µs），且被 RT_CRITICAL(BASEPRI≥1) 完全屏蔽；
+     * release ISR 一旦拖过 ESP32 的 CS 间隔（1ms），re-arm 落空，
+     * 下一笔查询帧头部丢失。提到 0 后仅与 SYNC0/CAN-RX
      * （µs 级）同级排队，release 处理确定性 µs 级完成。代价：0xA2 pmDrive 的
      * 忙等(≤10ms，手动 PM 诊断才用)会阻塞 SYNC0——诊断窗口，可接受。 */
     nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 0U, 1U);
@@ -534,7 +532,7 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
 
     if (!spi_try_parse_frame(m_rxBuf, m_rxLen, &frame_type, &payload, &payload_len, &hdr)) {
         postLogFmt("[SPI-APP] 非v2帧 0x%02X -> ERROR", m_rxBuf[0]);
-        /* 1.6.30: 0xE8 payload 携带接收诊断——[0]=0xE8, [1]=rxLen, [2..5]=rxBuf 前 4 字节。
+        /* 0xE8 payload 携带接收诊断——[0]=0xE8, [1]=rxLen, [2..5]=rxBuf 前 4 字节。
          * ESP32 /system/status rsp_err_last_p0..p3 直读，无需串口即可判定损坏形态
          * （全FF=DMA 未装/CS 丢失；SOF 错位=相位漂移；SOF 对但 CRC 败=帧内位错）。 */
         uint16_t tx_len = 0U;
@@ -554,8 +552,8 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
         return;
     }
 
-    /* 1.6.29：逐帧"收到非刷写"行已移除（UART 刷屏）；CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE
-     * 现在只覆盖下方异常路径（非v2帧/未知type/SEQ跳变/session不匹配），正常态静默。 */
+    /* 正常帧不打日志（避免 UART 刷屏）；CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE
+     * 只覆盖异常路径（非v2帧/未知type/SEQ跳变/session不匹配），正常态静默。 */
 
     g_pendingAckSeq = hdr.tx_seq;
 
@@ -650,15 +648,14 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
 
     if (!handled) {
         postLogFmt("[SPI-APP] 未知 type=0x%02X -> ERROR", frame_type);
-        uint8_t err = 0xE9U;  /* 1.6.29: E9=无 handler 认领 */
+        uint8_t err = 0xE9U;  /* E9=无 handler 认领 */
         spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
     }
 
     if (tx_len == 0U) {
-        uint8_t err = 0xEAU;  /* 1.6.29: EA=handler 命中但未产出响应 */
+        uint8_t err = 0xEAU;  /* EA=handler 命中但未产出响应 */
         spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
-        /* 1.6.29：这条兜底原本完全静默——0x82 0xEE 的三大来源里唯一不可见的。
-         * handler 命中但没产出响应（典型=buildResponse 构帧失败/业务拒绝）。 */
+        /* handler 命中但没产出响应（典型=buildResponse 构帧失败/业务拒绝）走此兜底错误路径。 */
         postLogFmt("[SPI-APP] handler t=0x%02X tx_len=0 -> ERROR", frame_type);
     }