feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/device/watchdog.cpp

@@ -15,8 +15,7 @@ uint8_t Watchdog::init()
 {
     /* FWDGT 的 PSC/RLD 写入经 LSI(IRC40K) 时钟域同步（PUD/RUD 由硬件清零）。
      * BOOT 只检测 FWDGT 复位标志、从不启动看门狗，冷启动时 LSI 未开——
-     * 直接配置会让 PUD/RUD 永远等不到清零（库超时返回 ERROR，1.5.34 起暴露为 init 失败；
-     * 此前静默：FWDGT 实际按复位默认值 DIV4/0xFFF 运行，超时就与配置不符）。
+     * 直接配置会让 PUD/RUD 永远等不到清零（库超时返回 ERROR）。
      * 必须先手动开 LSI 并等就绪，再配置。 */
     rcu_osci_on(RCU_IRC40K);
     if (rcu_osci_stab_wait(RCU_IRC40K) != SUCCESS) {
@@ -24,7 +23,7 @@ uint8_t Watchdog::init()
     }
 
     /* PSC/RLD 配置函数自带 ErrStatus（等待 PUD/RUD 清零带超时）；
-     * 此前返回值被忽略，写入失败会无声变成"看门狗实际未按预期运行"。 */
+     * 必须检查返回值，否则写入失败会让看门狗实际未按预期运行。 */
     fwdgt_write_enable();
     uint8_t fault = kFaultOk;
     if (fwdgt_prescaler_value_config((uint16_t)CONFIG_FWDGT_PSC) != SUCCESS) {