feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/sys/cpu_load.h

@@ -16,11 +16,12 @@
  *   - 全部挂钩 ISR：TIMER2(100µs 调度)、SysTick、EXTI0/1/2(EtherCAT Sync0/PDI/
  *     Sync1)、TIMER0(DC 定时档)、CAN0-2 RX+TX、SPI0+EXTI10_15、USART0。
  *     DC 模式下 Sync0_Isr 的 EXMC 过程数据搬运由此计入——这是大头，不能漏。
- *   - 主循环非延迟段：TaskManager 派发的周期任务、0xB0 进 BOOT 处理、
- *     电机 OTA relay 推进（isActive() 门控，空闲时零挂钩开销）。
- * 不计入项：SSC MainLoop 轮询、AppSpiCommandBus.poll()、看门狗喂狗等常开检查
- * （free-run 调试模式下 PDO 应用跑在主循环轮询路径，不计入；生产走 DC 模式，
- * 等价工作在 Sync0 ISR 内已计入）。
+ *   - 主循环非延迟段：TaskManager 派发任务、BOOT、OTA relay、新鲜度救援、
+ *     free-run 下 **1ms 节流** 的过程数据应用（有 CpuLoad 挂钩）。
+ *   - PDI/Sync0 ISR 全程（含 SM 类型下每拍 Process/映射）——负载随 PDO Hz 升。
+ * 不计入：MainLoop/SSC/poll 空转。
+ * 性能约束：PDI 热路径不得「凡 AL 事件就 Process/InputMapping」——8kHz 时
+ * 单拍超 ~120µs 墙会掉速；输出用 12B 探针，process 兜底读带新鲜度门。
  *
  * 并发协议（无关中断、无临界区）：enter/exit 用 LDREX/STREX 原子改深度，
  * 任一优先级可抢占任意上下文而不破坏计数——STREX 失败方重试时会看到已修正的
@@ -34,6 +35,17 @@
 
 #include <stdint.h>
 
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+/** C 侧挂钩（ecatappl.c / dc_app.c）。与 beginWork/endWork 同一深度计数器。 */
+void CpuLoad_Enter(void);
+void CpuLoad_Leave(void);
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#ifdef __cplusplus
 /**
  * @brief CPU 负载率测量。
  * @note 全静态类，与 SysTickTimer 同风格。
@@ -93,5 +105,6 @@ public:
     static volatile uint16_t s_loadPerm;  /**< 最近一个完整窗口的负载率(0.1%) */
     static volatile uint32_t s_seq;       /**< 完成滚动的窗口计数 */
 };
+#endif /* __cplusplus */
 
 #endif /* SYS_CPU_LOAD_H */