feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp

@@ -7,7 +7,7 @@
  *   ADC → CANFD → OtaBootRequest → TaskManager → Scheduler →
  *   EtherCAT(+Sync 可选) → Watchdog → report
  *
- * 1.5.34：各模块 init 从"盲配置"改为带检查（寄存器回读 / 节拍验证 / 校准超时），
+ * 各模块 init 带检查（寄存器回读 / 节拍验证 / 校准超时），
  * 失败不置位；复位源/模块位图/critical 失败位图经 getter 导出供 SPI 0xA3 上报。
  */
 
@@ -38,8 +38,7 @@ uint8_t  AppInitializer::s_resetCause = 0U;
 uint8_t  AppInitializer::s_faultCodes[AppInitializer::kModuleCount] = {0U};
 
 /* CoE 0x100A「Software version」写入口，实现在 comm/ssc/src/coeappl.c（C 链接）。
- * APP 侧原本一直回 SSC 占位 "1.0"，主站在总线上读不到版本，只能靠 SPI PING 的
- * 4 字节二进制身份块；这条总线读数是刷写后「新 APP 真起来了」的自证。 */
+ * 主站总线读此对象可自证「新 APP 真起来了」。 */
 extern "C" void AppSetSoftwareVersion(const char *version);
 
 namespace {
@@ -200,9 +199,8 @@ void AppInitializer::report()
                fail_list[0] != '\0' ? fail_list : "?");
     }
 
-    /* 日志完整性自证：串口 TX 缓冲溢出会静默吞字节，1.5.40 及之前实测使 [ECAT] 诊断
-     * 出现 "bus eaabled"/"pdi_type=0x8Dexect" 等掉字，并两次导致 LAN9252 故障误定性。
-     * 1.5.41 起缓冲满时自旋腾位，仅 USART 外设异常才丢弃；非 0 即代表上面的日志不可全信。 */
+    /* 日志完整性自证：串口 TX 缓冲溢出会静默吞字节。
+     * 缓冲满时自旋腾位，仅 USART 外设异常才丢弃；非 0 即代表上面的日志不可全信。 */
     const uint32_t dropped = Usart0::droppedBytes();
     if (dropped != 0U) {
         printf("[APP] WARN: uart dropped %u bytes, 以上日志可能不完整\r\n",
@@ -308,13 +306,11 @@ void AppInitializer::init()
     }
 
     /* ---- EtherCAT: EXMC 总线探活 → SSC 协议栈初始化 → SYNC0/IRQ 中断使能 ----
-     * 1.5.27:改经 EthercatSlave::init()（内部调用 EscLan9252::init 并记录
-     * chipId/AL 状态诊断，此前该函数无调用点、s_escReady 恒为 false）。
      * 门控用 EscLan9252::isBusReady()（BYTE_TEST 通过）而非 isEscReady()：
      * 冷启动时 AL=INIT，SSC 必须照常启动并等待主站配置。
-     * 1.5.39:追加 isCoreReady() 门控——EscLan9252::init() 已等待 EEPROM(SII)
+     * 另需 isCoreReady()——EscLan9252::init() 已等待 EEPROM(SII)
      * 加载完成（DL_STATUS bit0）；未加载时 EtherCAT 核心寄存器写静默丢弃，
-     * SSC 的 AL Event Mask/邮箱 SM 配置会全部落空（主站恒读 AL=INIT 的根因），
+     * SSC 的 AL Event Mask/邮箱 SM 配置会全部落空（主站恒读 AL=INIT），
      * 此时跳过 SSC 并以独立故障码上报。
      * EEPROM 校验/烧录延迟到主循环执行，避免阻塞 init（烧录需 ~20s）。 */
     EthercatSlave::init();
@@ -337,7 +333,9 @@ void AppInitializer::init()
         printf("[ECAT] EXMC bus not ready, SSC skipped\r\n");
     }
 
-    /* 看门狗放最后：PSC/RLD 写入经硬件确认才置位 */
+    /* 看门狗放最后：PSC/RLD 写入经硬件确认才置位。
+     * 崩溃计数不在这里清：须喂狗稳定满 CONFIG_CRASH_CLEAR_AFTER_SEC
+     * （task_runner 每圈 maybeClearCrashCount），否则主循环崩溃攒不到阈值。 */
     const uint8_t wdgFault = Watchdog::init();
     if (wdgFault == Watchdog::kFaultOk) {
         mark(kWatchdog);