feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp

@@ -10,18 +10,18 @@
 #include "sys/systick.h"
 
 namespace {
-/** Bootloader OTA 配置页地址，与 BOOT 工程 sys/config.h 保持一致。 */
-constexpr uint32_t kOtaConfigPageAddr = 0x0807E000U;
-constexpr uint32_t kAppLatestAvalAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x00U;
-constexpr uint32_t kAppLatestEnAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x08U;
-constexpr uint32_t kAppLatestCheckAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x10U;
-/** BOOT 版本号在 OTA 配置页中的存储地址：word6=major|minor, word7=patch|build。 */
-constexpr uint32_t kBootVersionAddr0 = kOtaConfigPageAddr + 0x18U;
-constexpr uint32_t kBootVersionAddr1 = kOtaConfigPageAddr + 0x1CU;
-constexpr uint32_t kOtaAval = 0x00000000U;
-constexpr uint32_t kOtaNotAval = 0xFFFFFFFFU;
-constexpr uint32_t kFmcPageSize = 0x00000800U;
-constexpr uint32_t kRebootDelayMs = 20U;
+/** Bootloader OTA 配置页地址与 word 布局：唯一真源 shared/ota_layout.h。 */
+constexpr uint32_t kOtaConfigPageAddr   = OTA_LAYOUT_CONFIG_PAGE;
+constexpr uint32_t kAppLatestAvalAddr   = OTA_LAYOUT_ADDR_LATEST_AVAL;
+constexpr uint32_t kAppLatestEnAddr     = OTA_LAYOUT_ADDR_LATEST_EN;
+constexpr uint32_t kAppLatestCheckAddr  = OTA_LAYOUT_ADDR_LATEST_CHECK;
+constexpr uint32_t kBootVersionAddr0    = OTA_LAYOUT_ADDR_BOOT_VER0;
+constexpr uint32_t kBootVersionAddr1    = OTA_LAYOUT_ADDR_BOOT_VER1;
+constexpr uint32_t kBootCrashCountAddr  = OTA_LAYOUT_ADDR_CRASH_COUNT;
+constexpr uint32_t kOtaAval             = OTA_LAYOUT_AVAL;
+constexpr uint32_t kOtaNotAval          = OTA_LAYOUT_NOT_AVAL;
+constexpr uint32_t kFmcPageSize         = OTA_LAYOUT_PAGE_SIZE;
+constexpr uint32_t kRebootDelayMs       = 20U;
 
 static bool writeWord(uint32_t addr, uint32_t value)
 {
@@ -122,6 +122,29 @@ BootVersion OtaBootRequest::readBootVersion()
     };
 }
 
+/**
+ * @brief 清零连续 FWDGT 崩溃计数。
+ * @note  与 BOOT OTA_CRASH_STAY_MAX 门配套。写 0（AVAL）可对 1→0 直接编程。
+ */
+bool OtaBootRequest::clearCrashCount()
+{
+    return otaConfigSet(kBootCrashCountAddr, kOtaAval);
+}
+
+/**
+ * @brief 喂狗运行满 CONFIG_CRASH_CLEAR_AFTER_SEC 后清崩溃计数（每上电至多一次）。
+ */
+void OtaBootRequest::maybeClearCrashCount(uint32_t uptime_sec)
+{
+    static bool s_cleared = false;
+    if (s_cleared || uptime_sec < CONFIG_CRASH_CLEAR_AFTER_SEC) {
+        return;
+    }
+    if (clearCrashCount()) {
+        s_cleared = true;
+    }
+}
+
 /**
  * @brief 写入 Bootloader OTA 等待标志，并安排稍后软复位。
  * @return true 表示标志写入成功；false 表示 Flash 配置页写入失败。
@@ -197,7 +220,7 @@ void OtaBootRequest::process()
         if(!ok) {
             s_spiFrozenForBoot = false;
             nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
-            nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 0U, 1U);  /* 1.6.32: 与 configureExti 一致提到抢占级 0 */
+            nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 0U, 1U);  /* 与 configureExti 一致：抢占级 0 */
             /* requestEnterBoot 失败时 s_rebootPending 仍为 false */
             return;
         }