feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头

变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.h

@@ -40,6 +40,19 @@ public:
      */
     static BootVersion readBootVersion();
 
+    /**
+     * @brief 清零 BOOT 侧连续 FWDGT 崩溃计数（配置页 word9）。
+     * @note  不要在 init 里立刻调用；见 maybeClearCrashCount()。
+     */
+    static bool clearCrashCount();
+
+    /**
+     * @brief APP 持续喂狗满 CONFIG_CRASH_CLEAR_AFTER_SEC 后清一次崩溃计数。
+     * @param[in] uptime_sec 当前 APP 运行秒数（g_app_uptime_sec）。
+     * @note  挂在主循环；init 未走完或 30s 内崩溃时计数保留，BOOT 才能攒到阈值。
+     */
+    static void maybeClearCrashCount(uint32_t uptime_sec);
+
     /**
      * @brief 尝试处理一帧 CAN 接收报文。
      * @param[in] channel 报文来源 CAN 通道。