feat(ethercat): 添加LAN9252睡眠挂起机制防止HBI访问冲突

添加了s_pmSuspended状态标志来管理LAN9252的电源管理模式，在芯片进入D1-D3
睡眠状态时阻止HBI访问以避免唤醒问题。同步修改了ethercat_sync中断处理程序，
在睡眠挂起期间跳过HBI相关操作确保芯片能够正常维持睡眠状态。

fix(spi): 提升SPI CS EXTI抢占优先级避免帧丢失

将SPI CS EXTI中断优先级从1提升至0，使其能够抢占PDI/SYNC1等关键中断，确
保SPI帧释放处理能够在微秒级完成，避免因延时导致的ESP32 CS间隔超时和帧
丢失问题。

feat(ssc): 实现OP输入新鲜度不变量监控机制

添加了输入映射序列号监控机制，当PDI路径中断时能够检测到输入数据冻结并
自动触发强制刷新，解决结构洞问题导致的输入数据停止更新现象。

chore(pdo): 更新PDO输入字节注释说明布局变更历史

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_lan9252.h

@@ -101,6 +101,15 @@ public:
      *         落空(AL Event Mask/邮箱 SM 配置写不进),调用方必须跳过 SSC 初始化。 */
     static bool isCoreReady() { return s_coreReady; }
 
+    /** @brief ESC 已被 pmDrive 置入 D1-D3 睡眠、所有 HBI 消费者必须静默(1.6.27)。
+     *  @note  1.6.24 实测睡眠中任何 HBI 访问(含读)都会把芯片打回 D0。置位期间
+     *         task_runner 停调 MainLoop()/AL 守护/AL 心跳,ethercat_sync 三个 EXTI
+     *         ISR 清 pending 后直接返回——否则芯片进入睡眠后毫秒级就被主循环的
+     *         ECAT_Main(读 0x220)叫醒,根本睡不住(2026-09-12 休眠 ~20s 即"复活")。
+     *         解除:pmDrive 唤醒/读到 D0、nrstDrive 释放复位、hardwareReset。
+     *         ISR 上下文安全:读一个 bool 静态成员,无锁。 */
+    static bool pmSuspended() { return s_pmSuspended; }
+
 private:
     /** @brief 使能 LAN9252 的 IRQ 引脚输出(IRQ_CFG 0x054 / INT_EN 0x05C)。
      *  @note  1.5.43 新增,由 init() 在 PDI/核心就绪后调用。两寄存器复位默认全 0,
@@ -118,6 +127,7 @@ private:
     static bool s_coreReady; /**< EEPROM 加载完成、EtherCAT 核心使能后置位(1.5.39)。 */
     static bool s_resetDone; /**< hardwareReset 已执行门控(防二次复位清掉 SSC 配置)。 */
     static bool s_pmPhyDown; /**< pmDrive 进 D3 时两 PHY 已被置 PowerDown,唤醒后需恢复。 */
+    static bool s_pmSuspended; /**< ESC 睡眠挂起:置位期间全固件 HBI 消费者静默(见 pmSuspended)。 */
 };
 
 #endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */