feat(ethercat): 添加LAN9252睡眠挂起机制防止HBI访问冲突

添加了s_pmSuspended状态标志来管理LAN9252的电源管理模式，在芯片进入D1-D3
睡眠状态时阻止HBI访问以避免唤醒问题。同步修改了ethercat_sync中断处理程序，
在睡眠挂起期间跳过HBI相关操作确保芯片能够正常维持睡眠状态。

fix(spi): 提升SPI CS EXTI抢占优先级避免帧丢失

将SPI CS EXTI中断优先级从1提升至0，使其能够抢占PDI/SYNC1等关键中断，确
保SPI帧释放处理能够在微秒级完成，避免因延时导致的ESP32 CS间隔超时和帧
丢失问题。

feat(ssc): 实现OP输入新鲜度不变量监控机制

添加了输入映射序列号监控机制，当PDI路径中断时能够检测到输入数据冻结并
自动触发强制刷新，解决结构洞问题导致的输入数据停止更新现象。

chore(pdo): 更新PDO输入字节注释说明布局变更历史

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_sync.cpp

@@ -7,6 +7,7 @@
  * SYNC1 (EXTI2, preempt=1) → Sync1_Isr()   : 预留
  */
 #include "comm/ethercat_sync.h"
+#include "comm/esc_lan9252.h"   /* pmSuspended:ESC 睡眠挂起期 ISR 拒碰 HBI(1.6.27) */
 #include "sys/config.h"
 #include "main.h"   /* g_app_uptime_sec */
 #include "sys/cpu_load.h"
@@ -114,6 +115,12 @@ void EthercatSync::onSync0Exti()
     /* 直接寄存器访问,绕过 GD32 库函数以消除可变抖动 */
     if ((EXTI_PD & (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI) != RESET) {
         EXTI_PD = (uint32_t)CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI;
+        /* 1.6.27:ESC 睡眠挂起期,清了 pending 就走——Sync0_Isr 内的 PRAM/CSR
+         * 访问全是 HBI,读即唤醒。睡眠中 SYNC0 引脚本应无沿,此分支只兜
+         * 进入睡眠瞬间的残留 pending。 */
+        if (EscLan9252::pmSuspended()) {
+            return;
+        }
         ++s_sync0Count;
         Sync0_Isr();
     }
@@ -123,6 +130,10 @@ void EthercatSync::onEscIrqExti()
 {
     if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI) != RESET) {
         exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
+        /* 1.6.27:ESC 睡眠挂起期直接返回——PDI_Isr 会读 0x220/PRAM(HBI),读即唤醒 */
+        if (EscLan9252::pmSuspended()) {
+            return;
+        }
         ++s_escIrqCount;
         /* PDI_Isr(preempt=1) 可被 Sync0_Isr(preempt=0) 抢占;HBI Indexed 是两步
          * 事务(IDX 写 + DATA 读),被抢占即错址。此处屏蔽 EXTI0 实现互斥:
@@ -144,6 +155,10 @@ void EthercatSync::onSync1Exti()
 {
     if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI) != RESET) {
         exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
+        /* 1.6.27:ESC 睡眠挂起期直接返回——Sync1_Isr 内为 HBI 访问 */
+        if (EscLan9252::pmSuspended()) {
+            return;
+        }
         ++s_sync1Count;
         /* 同 onEscIrqExti:Sync1_Isr(preempt=1) 内的 HBI 访问需与 SYNC0 互斥 */
         const uint32_t prevSync0 = NVIC_GetEnableIRQ(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn);
@@ -160,7 +175,10 @@ void EthercatSync::onTimerIrq()
 #if (CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE == 1)
     if (timer_interrupt_flag_get(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP) != RESET) {
         timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP);
-        Sync0_Isr();
+        /* 1.6.27:ESC 睡眠挂起期跳过——Sync0_Isr 内为 HBI 访问 */
+        if (!EscLan9252::pmSuspended()) {
+            Sync0_Isr();
+        }
     }
 #else
     /* EXTI 模式下 TIMER0 不使用,本函数为占位;CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1 时激活。 */