feat(ethercat): 添加LAN9252睡眠挂起机制防止HBI访问冲突

添加了s_pmSuspended状态标志来管理LAN9252的电源管理模式，在芯片进入D1-D3 睡眠状态时阻止HBI访问以避免唤醒问题。同步修改了ethercat_sync中断处理程序，在睡眠挂起期间跳过HBI相关操作确保芯片能够正常维持睡眠状态。 fix(spi): 提升SPI CS EXTI抢占优先级避免帧丢失将SPI CS EXTI中断优先级从1提升至0，使其能够抢占PDI/SYNC1等关键中断，确保SPI帧释放处理能够在微秒级完成，避免因延时导致的ESP32 CS间隔超时和帧丢失问题。 feat(ssc): 实现OP输入新鲜度不变量监控机制添加了输入映射序列号监控机制，当PDI路径中断时能够检测到输入数据冻结并自动触发强制刷新，解决结构洞问题导致的输入数据停止更新现象。 chore(pdo): 更新PDO输入字节注释说明布局变更历史
2026-09-13 18:59:57 +08:00
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@@ -149,6 +149,16 @@ extern volatile UINT32 g_dbg_appCyc;
 /* [DIFF-STATS] 差分写统计窗口值(comm/ethercat_diff_stats.cpp)，out[0..10] 对应 sub13..23 */
 void EcatDiffStats_GetWindow(UINT32 *out);

+/* 1.6.33:OP 输入新鲜度 — APPL_InputMapping 每次成功刷新就自增 */
+static volatile UINT32 s_inMapSeq = 0U;
+static UINT32 s_inMapSeqSeen = 0U;
+static UINT32 s_inStaleBaseCyc = 0U;
+static UINT32 s_opFreshRescues = 0U;
+#include <stdint.h>
+/* DFP 的 SystemCoreClock 是 uint32_t(=unsigned int)；SSC 的 UINT32 是 unsigned long，
+ * 不能用 UINT32 重复声明。 */
+extern uint32_t SystemCoreClock;
+
 /* 过程数据收发模块 (comm/ethercat_pdo.cpp 的 extern "C" shim, 1.5.54)。
 * 1.5.53 时这里直接调 EcatCan_* 转发桥;1.5.54 把"一个 EtherCAT 周期怎么收发"
 * 收拢进 EthercatPdo 类,本文件退回纯 SSC 移植层:只留对象字典 + 三行转发。 */
@@ -437,6 +447,9 @@ void APPL_InputMapping(UINT16 *pInputData)
     * SDO 读 0x6000 时看到与过程数据一致的内容。 */
    EcatPdo_WriteInputs((UINT8 *)&s_inputObj.u64Data[0]);
    memcpy(pInputData, &s_inputObj.u64Data[0], ECAT_PDO_IN_BYTES);
+    /* 1.6.33:OP 输入新鲜度不变量的活性计数。每次真正走到输入映射就自增,
+     * 供 EcatDbg_OpInputFreshness 判断 PDI 路径是否还活着。 */
+    ++s_inMapSeq;
 }

 /*---------------------------------------------------------------------------
@@ -632,3 +645,81 @@ UINT32 EcatDbg_GuardAleventMask(void)
    }
    return actual;
 }
+
+/*---------------------------------------------------------------------------
+ * OP 输入新鲜度不变量 — 1.6.33
+ *
+ * 结构洞（用户实锤：1ms 也复现，复位 GD32 APP 才好）：
+ *   SM-Synchron 稳态下 MainLoop 的 free-run 分支被
+ *   (!bEscIntEnabled || !bEcatFirstOutputsReceived) && !bDcSyncActive
+ *   整段跳过，输入 PDO **只**由 PDI_Isr 的 PDO_InputMapping 刷新。
+ *   PDI 通路一停（门控/掩码/EXTI），ESC 仍答 WKC、AL 仍 OP，主站读到的是
+ *   冻住的旧缓冲 —— 网页绿灯+高 Hz、CPU/CAN 全像没解析。既有 1.5.60 只救
+ *   "门关着"，救不了"门开着但 EXTI 不来"。
+ *
+ * 根治：把「OP ⇒ 输入必须在 T ms 内被重写」做成不变量。
+ *   - 正常路径：PDI_Isr 每拍自增 s_inMapSeq
+ *   - 异常路径：seq 停涨超过阈值 → 主循环强制 PDO_InputMapping
+ *     （屏中断防双写）+ 重开门/应答 SM2，主站侧 gseq/rx 立刻恢复前进
+ * 不依赖主站重拉、不依赖人工复位。MainLoop 若本身死锁则本函数也停 ——
+ * 那是另一类故障（心跳会停），不在本不变量覆盖范围。
+ *---------------------------------------------------------------------------*/
+void EcatDbg_OpInputFreshness(void)
+{
+    const UINT8 al = (UINT8)(nAlStatus & 0x0FU);
+    const UINT32 now = EcatDbg_Dwt();
+    const UINT32 seq = s_inMapSeq;
+
+    if (al != 8U || nPdInputSize == 0U) {
+        s_inMapSeqSeen = seq;
+        s_inStaleBaseCyc = now;
+        return;
+    }
+    if (seq != s_inMapSeqSeen) {
+        s_inMapSeqSeen = seq;
+        s_inStaleBaseCyc = now;
+        return;
+    }
+
+    /* seq 未推进：等满阈值再介入，避开两拍之间的正常空隙。
+     * 5ms @1ms 周期 = 连丢 ≥5 拍；@4ms 周期 = 连丢 1~2 拍，仍足够判死。 */
+    {
+        const UINT32 thresh = (SystemCoreClock / 1000U) * 5U;
+        if ((UINT32)(now - s_inStaleBaseCyc) < thresh) {
+            return;
+        }
+    }
+
+    /* 强制刷新：先重开门/首输出标志（门关着时 PDI 永远不会回来），
+     * 再在关中断窗口内做一次输入映射 —— 此路径极低频，关中断可接受。 */
+    {
+        UINT16 dummy = 0U;
+        const UINT16 evt = HW_GetALEventRegister();
+        if (!bEscIntEnabled) {
+            bEscIntEnabled = TRUE;
+        }
+        if (!bEcatFirstOutputsReceived) {
+            bEcatFirstOutputsReceived = TRUE;
+            HW_EscReadWord(dummy, nEscAddrOutputData);
+            HW_EscReadWord(dummy, (UINT16)(nEscAddrOutputData + nPdOutputSize - 2U));
+        }
+        __asm volatile ("cpsid i" ::: "memory");
+        PDO_InputMapping();
+        __asm volatile ("cpsie i" ::: "memory");
+        ++s_opFreshRescues;
+        s_inMapSeqSeen = s_inMapSeq;
+        s_inStaleBaseCyc = EcatDbg_Dwt();
+        printf("[ECAT][FRESH] WARN: OP input frozen (seq=%lu) evt=0x%04X "
+               "(gate=%u first=%u dc=%u) -> forced PDO_InputMapping #%lu\r\n",
+               (unsigned long)seq, (unsigned)evt,
+               (unsigned)(bEscIntEnabled ? 1U : 0U),
+               (unsigned)(bEcatFirstOutputsReceived ? 1U : 0U),
+               (unsigned)(bDcSyncActive ? 1U : 0U),
+               (unsigned long)s_opFreshRescues);
+    }
+}
+
+UINT32 EcatDbg_OpFreshRescues(void)
+{
+    return s_opFreshRescues;
+}
@@ -32,6 +32,10 @@ void   APPL_InputMapping(UINT16 *pInputData);
 void   APPL_OutputMapping(UINT16 *pOutputData);
 void   APPL_Application(void);

+/* 1.6.33:OP 输入新鲜度不变量（task_runner 每圈调用；内部廉价，仅冻结时强制重写） */
+void   EcatDbg_OpInputFreshness(void);
+UINT32 EcatDbg_OpFreshRescues(void);
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif