feat(ethercat): 1.6.40 起板探针改 BYTE_TEST 放行, 根治 warm jump 后 EtherCAT 降级

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_lan9252.cpp

@@ -407,7 +407,7 @@ uint8_t EscLan9252::pmDrive(uint8_t op)
 
 bool EscLan9252::init()
 {
-    s_busReady = false;  /* 1.5.27:s_busReady 语义 = init 完整成功(EXMC+探针+BYTE_TEST) */
+    s_busReady = false;  /* 1.6.40:s_busReady = EXMC+BYTE_TEST 往返通过(IDX 残值不挡) */
     s_coreReady = false; /* 1.5.39:s_coreReady 语义 = EEPROM 加载完成、EtherCAT 核心使能 */
 
     /* 使能 DWT 周期计数器,供 hw_gd32exmc/SSC 执行时间测量 */
@@ -426,36 +426,56 @@ bool EscLan9252::init()
         return false;
     }
 
-    /* HBI 存活探针(数据手册 9.5.4.2):先直接读 HBI_IDX_0(offset 0,不写任何东西),
-     * 其复位默认值 = 0x1234。RST# 释放后 ESC 需完成内部启动与 EEPROM 加载,
-     * 故按手册建议轮询(此前为单次读,复位后立即读可能仍在启动中)。
-     * 若超时仍 != 0x1234(通常是 0x0000/0xFFFF 或上次写入的回显),
-     * 说明 LAN9252 完全没有驱动总线——CS 未拉低、CHIP_MODE strap 非 00(三端口=SPI only)
-     * 或芯片未出复位/未上电,而不是 EEPROM 问题(HBI 在 EEPROM 空白时也工作)。 */
-    uint16_t idx0 = EscExmcBus::read16(HBI_IDX0_OFFSET);
-    for (uint32_t waited = 0U;
-         idx0 != 0x1234U && waited < CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS;
-         waited += CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS) {
-        SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS);
+    /* 1.6.40: 放行判据换到能兜住的那侧——BYTE_TEST 完整往返（索引写+数据低/高
+     * 字读）才证明 HBI 通路通；HBI_IDX_0 只证明「芯片刚出过复位」（复位默认值
+     * 0x1234，DS 9.5.4.2），证明不了通路。warm jump（BOOT 刷完直跳）时 BOOT 的
+     * bootEcatDeinit 最后一条 HBI 写把索引寄存器留在 0x0054(IRQ_CFG)，而跳转前
+     * 那发硬复位已被证明会把 warm jump 打死（BOOT 1.1.0.18 已短路）——于是这条
+     * 「读复位默认值」的探针对 warm 路径必然假阴性；cold 路径芯片自带 POR 天然
+     * 0x1234，与那发复位有没有落地无关——这正是「reset 能起、刷完起不来」的根因。
+     * BYTE_TEST 每次访问前都会重写索引，与复位态无关。
+     * 结构：BYTE_TEST 为唯一放行门；不过才补一发 RST# 再探一轮（此刻 SSC 尚未
+     * MainInit，二次复位零代价；s_resetDone 只保护运行期重复 init，不挡 init 内
+     * 重试）。两轮 BYTE_TEST 仍不通 = 总线物理不通，维持降级。
+     * warm 残值（如 0x0054）跳过 0x1234 轮询，避免无意义 300ms 等待 + 二次复位。 */
+    uint16_t idx0 = 0U;
+    uint32_t byteTest = 0U;
+    for (uint8_t attempt = 0U; attempt < 2U; ++attempt) {
+        if (attempt > 0U) {
+            printf("[ECAT][ESC] probe#%u fail (idx0=0x%04X byte_test=0x%08lX), 补发 RST# 重探\r\n",
+                   (unsigned)attempt, (unsigned)idx0, (unsigned long)byteTest);
+            hardwareReset();
+        }
         idx0 = EscExmcBus::read16(HBI_IDX0_OFFSET);
+        /* 仅在「像复位中/未驱动」时轮询 0x1234；warm 残值(非 0/0xFFFF/0x1234)说明
+         * 芯片活着且带着上次索引，直接测 BYTE_TEST，不空等。 */
+        const bool idxLooksIdle = (idx0 == 0x0000U) || (idx0 == 0xFFFFU);
+        if (idxLooksIdle || idx0 == 0x1234U) {
+            for (uint32_t waited = 0U;
+                 idx0 != 0x1234U && waited < CONFIG_ESC_HBI_POLL_TIMEOUT_MS;
+                 waited += CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS) {
+                SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ESC_HBI_POLL_STEP_MS);
+                idx0 = EscExmcBus::read16(HBI_IDX0_OFFSET);
+            }
+        }
+        byteTest = readReg32(LAN9252_REG_BYTE_TEST);
+        if (byteTest == LAN9252_BYTE_TEST_VALUE) {
+            break;
+        }
     }
-    if (idx0 != 0x1234U) {
-        printf("[ECAT][ESC] init: FAIL, HBI_IDX_0=0x%04X (expect 0x1234) -> LAN not driving bus\r\n",
-               (unsigned)idx0);
+
+    if (byteTest != LAN9252_BYTE_TEST_VALUE) {
+        printf("[ECAT][ESC] init: FAIL, BYTE_TEST=0x%08lX (expect 0x87654321), idx0=0x%04X -> LAN not driving bus\r\n",
+               (unsigned long)byteTest, (unsigned)idx0);
         printf("[ECAT][ESC] hint: check CS(PD7) pulse, CHIP_MODE0/1 straps=00, RST#/power\r\n");
         return false;
     }
-
-    /* 再读 BYTE_TEST(0x064)确认接口完全就绪,默认 0x87654321(小端)。
-     * 该值只有 HBI_DATA_0 偏移正确(EXMC 16-bit 地址左移 1 位)才可能读到。 */
-    const uint32_t byteTest = readReg32(LAN9252_REG_BYTE_TEST);
-    if (byteTest != LAN9252_BYTE_TEST_VALUE) {
-        printf("[ECAT][ESC] init: FAIL, BYTE_TEST=0x%08lX (expect 0x87654321)\r\n",
-               (unsigned long)byteTest);
-        printf("[ECAT][ESC] hint: IDX probe passed but DATA access failed -> check HBI_DATA_0 offsets (0x40000/0x60000)\r\n");
-        return false;
+    if (idx0 != 0x1234U) {
+        printf("[ECAT][ESC] init: WARN idx0=0x%04X != 0x1234, BYTE_TEST ok -> 复位态未知但通路可用,放行\r\n",
+               (unsigned)idx0);
     }
-    printf("[ECAT][ESC] init: OK, HBI alive (IDX=0x1234, BYTE_TEST=0x87654321)\r\n");
+    printf("[ECAT][ESC] init: OK, HBI alive (idx0=0x%04X, BYTE_TEST=0x87654321)\r\n",
+           (unsigned)idx0);
     s_busReady = true;
 
     /* 等待 PDI 就绪、EtherCAT 核心可交互(1.5.37 新增,1.5.39 改经 CSR 间接端口读——