feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题 - 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试 - 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式 - 添加详细的初始化诊断信息输出 - 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题 - 增强错误处理和状态监控功能 perf(system): 优化系统时钟配置提高性能 - 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz) - 优化PLL预分频配置参数 - 更新相关时序注释以反映实际频率变化 docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释 - 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明 - 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明 - 提供实际计算得出的HCLK延迟要求
2026-07-02 02:02:41 +08:00
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commit 6aa21a1f9d
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@@ -60,9 +60,14 @@ void EscExmcBus::init()
    norsram_init.asyn_wait     = DISABLE;
    norsram_init.nwait_polarity = EXMC_NWAIT_POLARITY_LOW;
    norsram_init.databus_width = EXMC_NOR_DATABUS_WIDTH_16B;
-    /* 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state */
-    norsram_init.read_latency  = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK;   // 需按 LAN9252 HBI 时序实测调整
-    norsram_init.write_latency = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK;   // 需按 LAN9252 HBI 时序实测调整
+    /* 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state
+     * LAN9252 HBI 最小 read/write cycle = 100ns。
+     * AHB=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制 /1)，1 HCLK = 5.6ns。
+     * 6 HCLK = 33ns → 不满足，需 ≥ 18 HCLK 才能达到 100ns。
+     * 当前 ESC 未启用（selfTest FAIL），EXMC 库未纳入编译，此参数仅占位。
+     * 启用 ESC 时需安装 EXMC 库并实测调整 HCLK 数。 */
+    norsram_init.read_latency  = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK;   // 占位，启用 ESC 时需调整为 ≥18 HCLK
+    norsram_init.write_latency = EXMC_DEN_ALE_TR_6_HCLK;   // 占位，启用 ESC 时需调整为 ≥18 HCLK
    exmc_norsram_init(&norsram_init);
    exmc_norsram_enable(CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1);
 #else