feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求

GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-#ifndef DEVICE_CANFD_H
+#ifndef DEVICE_CANFD_H
 #define DEVICE_CANFD_H
 
 #include <stdint.h>
@@ -28,6 +28,7 @@ public:
     enum class Mode : uint8_t {
         kModeAllPass    = 0U, /**< 全部接收模式：禁用硬件 ID/掩码匹配，所有 11/29 位帧都进入 FIFO0。 */
         kModeFilterId   = 1U, /**< 过滤模式：按 CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID/MASK 做标准帧掩码匹配。 */
+        kModeBridge0To12 = 2U, /**< CAN0 桥接模式：硬件过滤等同 AllPass，CAN0 收到的每一帧按原帧格式自动转发到 CAN1 与 CAN2。 */
     };
 
     /**
@@ -66,6 +67,9 @@ public:
         uint8_t  last_rx_brs;         /**< 该通道最近一帧 BRS 标志。 */
         uint8_t  last_rx_esi;         /**< 该通道最近一帧 ESI 标志。 */
         uint8_t  last_rx_data[CANFD_FEEDBACK_LAST_DATA_MAX];
+        uint8_t  tec;                 /**< 最近一次采样时硬件发送错误计数器 (0~255)。 */
+        uint8_t  rec;                 /**< 最近一次采样时硬件接收错误计数器 (0~255)。 */
+        uint8_t  bus_state;           /**< 总线状态位图：bit0=init_mode, bit1=sleep, bit2=error_passive, bit3=bus_off, bit4=error_warning。 */
     };
 
     /**
@@ -182,8 +186,8 @@ private:
      * @param[in]  mode         目标接收过滤模式。
      */
     static void configureRxFilter(uint32_t canPeriph, uint8_t filterNumber, Mode mode);
-    static void initNominalTiming(uint32_t canPeriph);
-    static void initFdMode(uint32_t canPeriph);
+    static bool initNominalTiming(uint32_t canPeriph);
+    static bool initFdMode(uint32_t canPeriph);
     static void buildStatusFrame(const StatusPayload *status);
     static bool enqueueTxFrame(uint8_t channelIndex, const StatusPayload *status);