feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_cmd_can_feedback.cpp

@@ -19,7 +19,10 @@
  *      [13..16] tx_count      (LE)  通道累计发送
  *      [17..20] drop_count    (LE)
  *      [21..24] error_count   (LE)
- *      [25..]   条目逐条拼接：
+ *      [25]     tec           硬件发送错误计数器 (0~255)
+ *      [26]     rec           硬件接收错误计数器 (0~255)
+ *      [27]     bus_state     总线状态位图：bit0=init,bit1=sleep,bit2=error_passive,bit3=bus_off,bit4=error_warning
+ *      [28..]   条目逐条拼接：
  *               id(4LE) + dlc(1) + flags(1) + reserved(2) + data(dlc)
  *               每条 = 8 + dlc 字节
  *
@@ -43,7 +46,7 @@ namespace {
 constexpr uint8_t  kFeedbackChannelCount = 3U;
 constexpr uint16_t kFeedbackPayloadLen   = 123U; /* kTxBufSize=128 - overhead=5 */
 constexpr uint8_t  kPageEntries          = 8U;
-constexpr uint16_t kFixedHeaderLen       = 25U;   /* ch(1)+page(1)+total(1)+cnt(1)+mode(1)+seq(4)+rx(4)+tx(4)+drop(4)+err(4) */
+constexpr uint16_t kFixedHeaderLen       = 28U;   /* ch(1)+page(1)+total(1)+cnt(1)+mode(1)+seq(4)+rx(4)+tx(4)+drop(4)+err(4)+tec(1)+rec(1)+bus_state(1) */
 
 void writeU32Le(uint8_t *dst, uint32_t value)
 {
@@ -119,6 +122,9 @@ private:
         writeU32Le(&payload[13], snap.stats.tx_count);
         writeU32Le(&payload[17], snap.stats.rx_drop_count);
         writeU32Le(&payload[21], snap.stats.error_count);
+        payload[25] = snap.stats.tec;
+        payload[26] = snap.stats.rec;
+        payload[27] = snap.stats.bus_state;
 
         /* 打包 ID 条目 */
         uint16_t offset = kFixedHeaderLen;
@@ -170,6 +176,7 @@ private:
         switch (requested) {
         case 0U: target = CanFd::Mode::kModeAllPass;  break;
         case 1U: target = CanFd::Mode::kModeFilterId; break;
+        case 2U: target = CanFd::Mode::kModeBridge0To12; break;
         default: {
             uint8_t err = 0xE1U;
             bus.buildResponse(ctx.tx_buf, ctx.tx_buf_size, ctx.tx_len,

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -313,6 +313,7 @@ void AppSpiCommand::init()
     m_txLen = 0U;
     m_txPos = 0U;
     m_logPending = false;
+    m_txActiveThisCs = false;
     m_commandCount = 0U;
     memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
     memset(m_logBuf, 0, sizeof(m_logBuf));
@@ -495,6 +496,7 @@ void AppSpiCommand::onCsAssert()
     m_csActive = true;
     m_rxLen = 0U;
     m_txPos = 0U;
+    m_txActiveThisCs = false;
 
     /* 停止 DMA 并清理旧状态 */
     DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
@@ -516,6 +518,7 @@ void AppSpiCommand::onCsAssert()
 
     /* 启动 DMA 发送响应帧（与 BOOT 完全一致） */
     if (m_txLen > 0U) {
+        m_txActiveThisCs = true;
         spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
         startSpiTxDma(m_txBuf, m_txLen);
     } else {
@@ -545,8 +548,19 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
 
     if (shouldIgnoreTransaction(m_rxBuf, m_rxLen)) {
         m_rxLen = 0U;
+        if (m_txActiveThisCs) {
+            m_txLen = 0U;
+            m_txPos = 0U;
+            memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
+        }
+        m_txActiveThisCs = false;
         return;
     }
+
+    m_txLen = 0U;
+    m_txPos = 0U;
+    m_txActiveThisCs = false;
+    memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
     m_cmdPending = true;
     TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS);
 }

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
+#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
 #define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
 
 #include <cstdint>
@@ -70,6 +70,7 @@ private:
     volatile uint8_t m_txPos = 0U;
     volatile bool m_logPending = false;
     volatile bool m_cmdPending = false; /**< ISR 置位,标记有待主循环解析的 SPI 命令。 */
+    bool m_txActiveThisCs = false;
     uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
     uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
     char m_logBuf[kLogBufSize] = {};