feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp

@@ -313,6 +313,7 @@ void AppSpiCommand::init()
     m_txLen = 0U;
     m_txPos = 0U;
     m_logPending = false;
+    m_txActiveThisCs = false;
     m_commandCount = 0U;
     memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
     memset(m_logBuf, 0, sizeof(m_logBuf));
@@ -495,6 +496,7 @@ void AppSpiCommand::onCsAssert()
     m_csActive = true;
     m_rxLen = 0U;
     m_txPos = 0U;
+    m_txActiveThisCs = false;
 
     /* 停止 DMA 并清理旧状态 */
     DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
@@ -516,6 +518,7 @@ void AppSpiCommand::onCsAssert()
 
     /* 启动 DMA 发送响应帧（与 BOOT 完全一致） */
     if (m_txLen > 0U) {
+        m_txActiveThisCs = true;
         spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
         startSpiTxDma(m_txBuf, m_txLen);
     } else {
@@ -545,8 +548,19 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
 
     if (shouldIgnoreTransaction(m_rxBuf, m_rxLen)) {
         m_rxLen = 0U;
+        if (m_txActiveThisCs) {
+            m_txLen = 0U;
+            m_txPos = 0U;
+            memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
+        }
+        m_txActiveThisCs = false;
         return;
     }
+
+    m_txLen = 0U;
+    m_txPos = 0U;
+    m_txActiveThisCs = false;
+    memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
     m_cmdPending = true;
     TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_CMD_PROCESS);
 }