feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求

GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
+#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
 #define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
 
 #include <cstdint>
@@ -70,6 +70,7 @@ private:
     volatile uint8_t m_txPos = 0U;
     volatile bool m_logPending = false;
     volatile bool m_cmdPending = false; /**< ISR 置位,标记有待主循环解析的 SPI 命令。 */
+    bool m_txActiveThisCs = false;
     uint8_t m_rxBuf[kRxBufSize] = {};
     uint8_t m_txBuf[kTxBufSize] = {};
     char m_logBuf[kLogBufSize] = {};