feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -60,6 +60,40 @@
 #define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK 0xB5U
 /** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：失败。 */
 #define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR 0xE2U
+/* ============================================================
+ * CAN-FD 位时序配置（三路 CAN0/CAN1/CAN2 共用）
+ * 时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制)
+ *         → APB1=/2=90MHz (CAN_CLK)
+ *
+ * 仲裁段目标: 1.0 Mbps = 90MHz / (9 × 10 TQ)
+ * 数据段目标: 2.0 Mbps = 90MHz / (9 × 5 TQ)
+ *
+ * @note RCU_MODIFY_UP 宏在 system_clock_180m_hxtal() 末尾将 AHB 从 /4
+ *       临时切到 /1，这是 GigaDevice 官方行为，不可删除。
+ *       最终 AHB=180MHz, APB1=90MHz, APB2=180MHz, TIMER2_CLK=180MHz。
+ * ============================================================ */
+
+/** @brief 仲裁段预分频值。 */
+#define CONFIG_CAN_NOMINAL_PRESCALER   9U
+/** @brief 仲裁段再同步跳跃宽度。 */
+#define CONFIG_CAN_NOMINAL_SJW         CAN_BT_SJW_1TQ
+/** @brief 仲裁段时间段 1（PHSEG1）。 */
+#define CONFIG_CAN_NOMINAL_BS1         CAN_BT_BS1_7TQ
+/** @brief 仲裁段时间段 2（PHSEG2）。 */
+#define CONFIG_CAN_NOMINAL_BS2         CAN_BT_BS2_2TQ
+
+/** @brief 数据段预分频值。 */
+#define CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER      9U
+/** @brief 数据段再同步跳跃宽度。 */
+#define CONFIG_CAN_DATA_SJW            CAN_BT_SJW_1TQ
+/** @brief 数据段时间段 1。 */
+#define CONFIG_CAN_DATA_BS1            CAN_BT_BS1_3TQ
+/** @brief 数据段时间段 2。 */
+#define CONFIG_CAN_DATA_BS2            CAN_BT_BS2_1TQ
+
+/** @brief BRS（比特率切换）使能开关：1=启用数据段加速，0=关闭仅经典 CAN。 */
+#define CONFIG_CAN_FD_BRS_ENABLE       1U
+
 /** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
 #define CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID CONFIG_CAN_STATUS_ID
 /** @brief CAN 接收过滤器标准帧掩码；`0x7FFU` 表示精确匹配 11-bit ID。 */
@@ -81,7 +115,10 @@
 #define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn TIMER2_IRQn
 /** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
 #define CONFIG_SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER2
-/** @brief 用户调度定时器预分频值。 */
+/** @brief 用户调度定时器预分频值。
+ *  时钟链: SYSCLK=180MHz → AHB=/1=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制) → APB1=/2=90MHz → TIMER2_CLK=APB1×2=180MHz。
+ *  保持 100us tick: (PSC+1)×(PER+1)=18000 → 180×100 → PSC=179, PER=99。
+ */
 #define CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER 179U
 /** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
 #define CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD 99U
@@ -127,7 +164,7 @@
 /** @brief APP 主版本号。 */
 #define APP_FW_VERSION_MAJOR  1U
 /** @brief APP 次版本号。 */
-#define APP_FW_VERSION_MINOR  1U
+#define APP_FW_VERSION_MINOR  2U
 /** @brief APP 补丁版本号。 */
 #define APP_FW_VERSION_PATCH  2U
 /** @brief APP 构建编号。 */
@@ -179,8 +216,9 @@
 #define CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE           0
 
 /** @brief periodicIsr 最大执行时间告警阈值(µs)。实测超过此值需评估减小 PDO 大小或优化 EXMC 时序。
- *  当前阈值 5µs:基于 32 字节 PDO + EXMC 6 HCLK 时序的估算上限。
- *  preempt=0 ISR 阻塞窗口 ≤ 此阈值时,CAN/SPI 中断需容忍。 */
+ *  当前阈值 5µs:基于 180MHz + 32 字节 PDO + EXMC 6 HCLK 时序的估算上限。
+ *  preempt=0 ISR 阻塞窗口 ≤ 此阈值时,CAN/SPI 中断需容忍。
+ *  @note 启用 ESC 后需根据实测 HCLK 数重新评估。 */
 #define CONFIG_ETHERCAT_ISR_MAX_US_THRESHOLD 5U
 
 /** @brief 输入 PDO(TxPDO)在 PDI 内存区的起始偏移。