feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求

GD32E508_DCU_APP/sys/hardfault.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file hardfault.cpp
  * @brief HardFault 诊断处理——通过 USART0 输出故障寄存器信息。
  *
@@ -56,7 +56,7 @@ static uint32_t detectApb2Clock(void) {
     uint32_t scss = (cfg0 >> 2) & 0x3U;
     uint32_t sysclk;
     if (scss == 0x2U) {
-        sysclk = 180000000U;   /* PLL = 180MHz（唯一配置的 PLL 目标频率） */
+        sysclk = 180000000U;   /* PLL = 180MHz（当前 PLL 目标频率） */
     } else {
         sysclk = 8000000U;     /* IRC8M = 8MHz 或 HXTAL（未倍频时视为 8MHz） */
     }