feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题 - 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试 - 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式 - 添加详细的初始化诊断信息输出 - 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题 - 增强错误处理和状态监控功能 perf(system): 优化系统时钟配置提高性能 - 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz) - 优化PLL预分频配置参数 - 更新相关时序注释以反映实际频率变化 docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释 - 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明 - 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明 - 提供实际计算得出的HCLK延迟要求
2026-07-02 02:02:41 +08:00
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commit 6aa21a1f9d
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@@ -95,7 +95,7 @@ void TaskManager::tick100us()
    if(++g_scheduler.div_can_tx >= CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS) {
        g_scheduler.div_can_tx = 0U;
        g_scheduler.tick_100ms++;
-        set(1UL << TASK_STATUS_LED);
+        set((1UL << TASK_STATUS_LED) | (1UL << TASK_CAN_TX_SEND));
    }

    if(++g_scheduler.div_heartbeat >= CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS) {