feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持

- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file task_runner.cpp
  * @brief 任务执行器实现。
  */
@@ -152,7 +152,37 @@ void TaskRunner::taskCanRxPoll()   { CanFd::poll(); }
  */
 void TaskRunner::taskCanTxSend()
 {
-    /* 当前阶段不做周期性发送调度。 */
+    /* 启动后每 100ms 向三路 CAN 通道发送 CANFD+BRS 64 字节测试帧。
+     * 帧格式：扩展帧 29-bit ID，CANFD+BRS，DLC=64。
+     * 载荷布局：
+     *   [0]     通道号 0/1/2
+     *   [1]     保留
+     *   [2..5]  发送序号（小端 uint32，每通道独立递增）
+     *   [6..9]  系统运行秒数 g_app_uptime_sec（小端 uint32）
+     *   [10..63] 递增填充 0x00..0x35（固定模式，便于抓包校验） */
+    static uint32_t seq[3] = {0U, 0U, 0U};
+
+    for (uint8_t ch = 0U; ch < 3U; ++ch) {
+        uint8_t data[64];
+        data[0] = ch;
+        data[1] = 0U;
+        const uint32_t s = seq[ch];
+        data[2] = static_cast<uint8_t>(s & 0xFFU);
+        data[3] = static_cast<uint8_t>((s >> 8) & 0xFFU);
+        data[4] = static_cast<uint8_t>((s >> 16) & 0xFFU);
+        data[5] = static_cast<uint8_t>((s >> 24) & 0xFFU);
+        data[6] = static_cast<uint8_t>(g_app_uptime_sec & 0xFFU);
+        data[7] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 8) & 0xFFU);
+        data[8] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 16) & 0xFFU);
+        data[9] = static_cast<uint8_t>((g_app_uptime_sec >> 24) & 0xFFU);
+        for (uint8_t i = 10U; i < 64U; ++i) {
+            data[i] = i;
+        }
+
+        const uint32_t extId = 0x1FFFFF00U | static_cast<uint32_t>(ch);
+        CanFd::transmitFrame(ch, extId, data, 64U);
+        seq[ch]++;
+    }
 }
 
 /**
@@ -357,6 +387,7 @@ void TaskRunner::runPending()
     if(pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS))      taskAdcProcess();
     if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL))      taskCanRxPoll();
     if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE))     taskCanRxParse();
+    if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND))      taskCanTxSend();
     if(pending & (1UL << TASK_STATUS_LED))       taskStatusLed();
     if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT))        taskHeartbeat();
     if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();