feat(comm): LAN9252增加csrRead验证分级并实现PDO差分写功能

为提升EtherCAT通信性能，实现以下两项优化：

1. 对EscLan9252::csrRead方法增加verify参数，支持分级验证：
   - verify=true(默认)：保持原有的双读比对+重试机制，用于SM/AL/邮箱等
     关键路径防止EXMC毛刺
   - verify=false：单读模式，用于诊断回读/MII busy轮询/init轮询等低风
     险场景，节省一半CSR间接访问时间

2. 实现PDO输入差分写ESC功能：
   - 将输入PDO分为三区：段1桥状态(0-31)、段2电机密排(32-543)、段3+5
     快照诊断(544-599)
   - 采用3-buffer冲刷协议：变化后连续写3拍确保3个缓冲区全部更新
   - 对内容稳定的段跳过写操作，显著减少PRAM字节搬运时间
   - 全段跳过时强制写末2字节完成SM事件应答

同时更新配置版本至1.6.25，添加相关配置选项和文档说明。

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_lan9252.h

@@ -77,8 +77,11 @@ public:
      *         (DS 12.11/表 12-13),EtherCAT 核心寄存器(0x0000-0x0FFF)必须经
      *         CSR_CMD(0x304)/CSR_DATA(0x300) 间接访问;过程 RAM(0x1000-0x1FFF)
      *         必须经 PRAM FIFO。size=1/2/4(size2 需偶地址,size4 需 4 字节对齐)。
-     *         调用方负责 HBI 互斥(主循环 EscExmcBus::maskEnter / 已在 ISR 上下文)。 */
-    static uint32_t csrRead(uint16_t addr, uint8_t size);
+     *         调用方负责 HBI 互斥(主循环 EscExmcBus::maskEnter / 已在 ISR 上下文)。
+     *  @param verify true(默认)=双读比对+不一致重试(1.5.59,防 EXMC 毛刺,SM/AL/邮箱
+     *         等关键路径必须开)；false=单读(诊断回读/MII busy 轮询/init 等低风险路径,
+     *         省约一半 CSR 间接访问)。 */
+    static uint32_t csrRead(uint16_t addr, uint8_t size, bool verify = true);
 
     /** @brief ESC 核心 CSR 间接写(ECAT_CSR_CMD/DATA 端口)。约束同 csrRead。 */
     static void csrWrite(uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t size);