feat(comm): LAN9252增加csrRead验证分级并实现PDO差分写功能

为提升EtherCAT通信性能，实现以下两项优化：

1. 对EscLan9252::csrRead方法增加verify参数，支持分级验证：
   - verify=true(默认)：保持原有的双读比对+重试机制，用于SM/AL/邮箱等
     关键路径防止EXMC毛刺
   - verify=false：单读模式，用于诊断回读/MII busy轮询/init轮询等低风
     险场景，节省一半CSR间接访问时间

2. 实现PDO输入差分写ESC功能：
   - 将输入PDO分为三区：段1桥状态(0-31)、段2电机密排(32-543)、段3+5
     快照诊断(544-599)
   - 采用3-buffer冲刷协议：变化后连续写3拍确保3个缓冲区全部更新
   - 对内容稳定的段跳过写操作，显著减少PRAM字节搬运时间
   - 全段跳过时强制写末2字节完成SM事件应答

同时更新配置版本至1.6.25，添加相关配置选项和文档说明。

GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.h

@@ -82,6 +82,21 @@ public:
     static bool sparseEscWritePlan(uint16_t *off0, uint16_t *len0,
                                    uint16_t *off1, uint16_t *len1);
 
+    /**
+     * @brief 输入 PDO 写 ESC 的多段计划（1.6.25 差分写；未启用时回退稀疏/整包）。
+     * @param[out] offs 段偏移数组，至少 kEscPlanMaxSegs 项
+     * @param[out] lens 段长度数组，至少 kEscPlanMaxSegs 项
+     * @return 段数 1..kEscPlanMaxSegs；调用方逐段 HW_EscWriteIsr。
+     * @note  必须在 writeInputs()/s_in 发布之后、每拍一次调用。按三区差分：
+     *        段1(0..31 桥状态)、段2(32..543 电机密排，写时用稀疏有效长)、
+     *        段3+5(544..599)。变化后连续写 3 拍冲完 3-buffer 才允许跳过。
+     *        全段跳过时返回「末 2 字节」一段以完成 SM 事件。有副作用。
+     */
+    static uint8_t escWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens);
+
+    /** escWritePlan 最多段数。 */
+    static constexpr uint8_t kEscPlanMaxSegs = 4U;
+
     /** @brief 累计取走输出的周期数（主站在发过程数据的证据）。 */
     static uint32_t outputCycles() { return s_outputCycles; }
 
@@ -121,6 +136,16 @@ private:
      *  ECAT_Application() 会在 PDI_Isr / Sync0_Isr / Sync1_Isr / MainLoop 四个
      *  上下文被调用并互相抢占，直接写 s_in 会让读侧取到跨轮次的半成品。 */
     alignas(4) static uint8_t s_build[kPdoInBytes];
+    /** @brief 写 ESC 差分影子（1.6.25）：段1 / 段2 / 段3+5 三区。 */
+    alignas(4) static uint8_t s_escSh1[32];
+    alignas(4) static uint8_t s_escSh2[ECAT_XRX_OFF_CH - 32U];
+    alignas(4) static uint8_t s_escSh3[kEcatPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH];
+    static uint8_t s_escFlush1;
+    static uint8_t s_escFlush2;
+    static uint8_t s_escFlush3;
+    static bool     s_escSh1Valid;
+    static bool     s_escSh2Valid;
+    static bool     s_escSh3Valid;
     /** @brief process() 被重入拦下的次数（诊断用，见 reentryCount()）。 */
     static volatile uint32_t s_reentryCount;