feat(comm): LAN9252增加csrRead验证分级并实现PDO差分写功能

为提升EtherCAT通信性能，实现以下两项优化：

1. 对EscLan9252::csrRead方法增加verify参数，支持分级验证：
   - verify=true(默认)：保持原有的双读比对+重试机制，用于SM/AL/邮箱等
     关键路径防止EXMC毛刺
   - verify=false：单读模式，用于诊断回读/MII busy轮询/init轮询等低风
     险场景，节省一半CSR间接访问时间

2. 实现PDO输入差分写ESC功能：
   - 将输入PDO分为三区：段1桥状态(0-31)、段2电机密排(32-543)、段3+5
     快照诊断(544-599)
   - 采用3-buffer冲刷协议：变化后连续写3拍确保3个缓冲区全部更新
   - 对内容稳定的段跳过写操作，显著减少PRAM字节搬运时间
   - 全段跳过时强制写末2字节完成SM事件应答

同时更新配置版本至1.6.25，添加相关配置选项和文档说明。

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -102,6 +102,16 @@ constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
  *        验收看 0x2000 sub10（EscWrite 周期）与 load_perm，同工况开关各测一轮。
  */
 #define CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE              1
+/**
+ * @brief 输入 PDO 差分写 ESC（1.6.25 P1）：在稀疏写之上，按「段头(0..543)+段尾(544..599)」
+ *        与上次写入影子比对；内容稳定且冲刷完成则整段跳过，省 PRAM 字节。
+ * @note  3-buffer 安全：SM3 三缓冲轮转，不能只对「上一拍发布镜像」比——目标缓冲
+ *        里是 2 拍前的内容。采用「变化后连续写 3 拍冲刷」协议：变化当拍写并置
+ *        flush=2，随后 2 拍强制写完 3 个缓冲，稳定后才允许跳过。全段跳过时强制
+ *        写末 2 字节完成 SM 事件应答。0=关闭，退回稀疏写/整包。SII/主站解码不变。
+ *        验收：CONFIG_ECAT_DIFF_STATS 取数后对拍 sub10；或与 1.6.22 基线 A/B。
+ */
+#define CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE                1
 /** @brief 启动横幅与 main 进度打印。 */
 #define CONFIG_APP_BANNER_LOG_ENABLE              1
 
@@ -137,7 +147,7 @@ constexpr bool CONFIG_CAN_CH2_ENABLE = true;
  * ============================================================ */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 6U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 24U;  /* 1.6.24：pmDrive 进 D1/D2/D3 移除读回验证。板级实测：进入睡眠后任何 HBI 访问（含读，手册 6.3.4.2 只说写唤醒，芯片实际按主机 CS 活动判定）都会 <50ms 触发唤醒回 D0——读回验证自证失败，改为置信构造返回值（READY=0|SLEEP_EN=1|MODE=op）；「读状态」语义改为"若在睡眠则主动打破睡眠"。 */ /* 1.6.23：LAN9252 芯片级电源管理诊断路径。EscLan9252::pmDrive()（0xA2 action 30~34：30 读状态/31 进 D1/32 进 D2/33 进 D3/34 手动唤醒），按 DS 6.3 写 PMT_CTRL(0x084) PM_MODE+PM_SLEEP_EN（分两次写）；D3 前置两 PHY General Power Down（经 ESC 核心 MII 管理 0x0510-0x0514，PHY A 地址 0/2 运行期判定），唤醒=HBI 写 BYTE_TEST 后轮询 BYTE_TEST/READY（DWT CYCCNT 忙等，50µs 步进、上限 10ms——0xA2 在 CS EXTI ISR 上下文执行，禁用 SysTickTimer::delayMs 会死等；HBI 段 maskEnter 屏 EXTI0/1 防 SYNC0 突入）。唤醒后自动恢复 PHY 上电（自协商需数秒）。休眠期间 EtherCAT 通信中断属预期，主站 wkc 报错。 */ /* 1.6.22：P1 稀疏写 ESC。PDO_InputMapping 在密排布局下按 count 只写「段1+段2有效区(0..40+count*56)」与「段3+段5(544..599)」，跳过空槽区，省 HW_EscWriteIsr 的 PRAM 字节。开关 CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=1；非密排/count 撑满自动回退整包。总长 600B/SII/主站解码不变。A/B：置 0 重编即 1.6.21 写侧。 */ /* 1.6.21：段 2 改「一帧=总线电机整轮状态」。用户裁定旧需求不对：不要 win_base 滑窗扫 27 槽，也不要段 4 历史帧覆盖窗反复重发。实测病理：接 3 个电机网页却看到 5 个状态帧——固定 5 槽里空槽 node_id=0 也占位，主站不滤就多报。本版：(1) 段 2 密排，count=本拍实际电机数(0..9)，空节点不占位，槽序按 node_id 升序，同号多通道取 seq 最新；主站 `for i in 0..count` 按槽内 node_id 自动识别，无需滑窗。(2) 删段 4 覆盖窗口（fillRxWindow/RxWinSlot 整套），非 STATUS 仍走段 1/3 最近一帧。(3) 差分填充：节点集合与各 seq 未变时整段复用影子，跳过 MotorState 重读与逐槽 48B 拷贝。(4) 输入 PDO 总长仍 600B，SII 无需重刷；段 2 扩到 32..543、段 3 前移到 544、段 5 仍 584。**主站解码必须同步**（decode_input/transport-ecat.js：count 密排 + 段 3 偏移 320→544）。 */
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 27U;  /* A/B 结束: 恢复 1.6.25 稀疏+差分写(用户裁定, 主站侧已有后台恢复兜底) */  /* A/B C组: SPARSE=0+DIFF=0, 回 1.6.21 恒全量 600B 写 ESC(查开机楔死) */  /* 1.6.25：P1 输入 PDO 差分写 ESC（三区：段1 桥状态/段2 电机密排/段3+5 快照诊断；变化后 3-buffer 冲刷协议，稳定段跳过；全跳过写末 2 字节完成 SM）。P2 csrRead 分级：verify 参数，SM/AL/邮箱默认双读，诊断/MII busy/init 轮询单读。开关 CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE。 */ /* 1.6.24：pmDrive 进 D1/D2/D3 移除读回验证。板级实测：进入睡眠后任何 HBI 访问（含读，手册 6.3.4.2 只说写唤醒，芯片实际按主机 CS 活动判定）都会 <50ms 触发唤醒回 D0——读回验证自证失败，改为置信构造返回值（READY=0|SLEEP_EN=1|MODE=op）；「读状态」语义改为"若在睡眠则主动打破睡眠"。 */ /* 1.6.23：LAN9252 芯片级电源管理诊断路径。EscLan9252::pmDrive()（0xA2 action 30~34：30 读状态/31 进 D1/32 进 D2/33 进 D3/34 手动唤醒），按 DS 6.3 写 PMT_CTRL(0x084) PM_MODE+PM_SLEEP_EN（分两次写）；D3 前置两 PHY General Power Down（经 ESC 核心 MII 管理 0x0510-0x0514，PHY A 地址 0/2 运行期判定），唤醒=HBI 写 BYTE_TEST 后轮询 BYTE_TEST/READY（DWT CYCCNT 忙等，50µs 步进、上限 10ms——0xA2 在 CS EXTI ISR 上下文执行，禁用 SysTickTimer::delayMs 会死等；HBI 段 maskEnter 屏 EXTI0/1 防 SYNC0 突入）。唤醒后自动恢复 PHY 上电（自协商需数秒）。休眠期间 EtherCAT 通信中断属预期，主站 wkc 报错。 */ /* 1.6.22：P1 稀疏写 ESC。PDO_InputMapping 在密排布局下按 count 只写「段1+段2有效区(0..40+count*56)」与「段3+段5(544..599)」，跳过空槽区，省 HW_EscWriteIsr 的 PRAM 字节。开关 CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE=1；非密排/count 撑满自动回退整包。总长 600B/SII/主站解码不变。A/B：置 0 重编即 1.6.21 写侧。 */ /* 1.6.21：段 2 改「一帧=总线电机整轮状态」。用户裁定旧需求不对：不要 win_base 滑窗扫 27 槽，也不要段 4 历史帧覆盖窗反复重发。实测病理：接 3 个电机网页却看到 5 个状态帧——固定 5 槽里空槽 node_id=0 也占位，主站不滤就多报。本版：(1) 段 2 密排，count=本拍实际电机数(0..9)，空节点不占位，槽序按 node_id 升序，同号多通道取 seq 最新；主站 `for i in 0..count` 按槽内 node_id 自动识别，无需滑窗。(2) 删段 4 覆盖窗口（fillRxWindow/RxWinSlot 整套），非 STATUS 仍走段 1/3 最近一帧。(3) 差分填充：节点集合与各 seq 未变时整段复用影子，跳过 MotorState 重读与逐槽 48B 拷贝。(4) 输入 PDO 总长仍 600B，SII 无需重刷；段 2 扩到 32..543、段 3 前移到 544、段 5 仍 584。**主站解码必须同步**（decode_input/transport-ecat.js：count 密排 + 段 3 偏移 320→544）。 */
     /* 1.6.19：[DIFF-STATS] 仪表成本终于测对了，并推翻 1.6.18 自己的判断。1.6.18 认定"是 -Oz 把 memcpy(&a,p,4) 编成函数调用"，改成手拼 4 字节移位，结果反汇编出**每字 8 条 ldrb.w**、比开销从 21.3µs/拍涨到 41µs/拍 —— 方向完全反了。真根因不在这里：alignas(4) 标在数组声明上只到调用点为止，而 observe(const uint8_t*) 的形参签名不带对齐信息，优化器无从证明指针 4 字节对齐，两版都只能逐字节走。修法是对两个入参各做一次 __builtin_assume_aligned(p,4) 再走 memcpy —— 反汇编确认循环体已缩成 ldr.w/ldr.w/cmp/bne 每字 4 条 (150 字 ≈ 750 cycle ≈ 4.2µs/拍，与最初估算同量级)，且整个函数 bl 归零(600B 快照拷贝也被折成字搬运)。教训：**测量工具的开销会直接变成结论**，"差分判断很贵"这句话差一点就被我自己造的假象坐实。被测量(变化字节数 25%、run 峰值 12)不受此影响，两版读数一致，仍然有效。 */
     /* 1.6.18：修 [DIFF-STATS] 仪表自己的假象 —— 比对循环里 `memcpy(&a,p,4)` 在 -Oz 下被编成**函数调用**而非单条 LDR，首轮实测 compare 开销虚报成 21.3µs/拍（≈300 次调用×995 拍），若拿它当"差分判断很贵"的证据就结论反了。改成小端 4 字节移位拼装：合法、不碰严格别名、且是 Clang 认得折 LDR 的模式。顺带把 alignas(4) 的理由改成"服务整块 memcpy"，比对本身不再依赖它。Code 52716→52768(+52B)，代价是体积不是速度。 */
     /* 1.6.17：新增 [DIFF-STATS] 临时仪表，为"输入 PDO 改差分写"取证，**零行为变更**。动机：差分写的收益完全取决于每拍真正变了多少字节、变化点碎成几个 run，而 run 碎片数决定它会不会把一次 600B 整块写退化成几百次带 PRAM_AVAIL 轮询的小写——这两个数今天没有实测依据，所以先只上仪表再决定做不做。实现：comm/ethercat_diff_stats.{h,cpp}，每拍在 PDI_Isr 里与上一份已发布镜像做 u32 粒度比对，按 1s 窗口(DWT 周期，同 cpu_load 手法)滚动，getter 只回报"上一个完整窗口"以免主站读到半累积值；量为 cycles / changedMax / runsTotal / runsMax / 段1..段5 各自变化字节 / 比对自身 DWT 开销。经对象字典 0x2000 sub13..23 上报（新增 11 个只读 UINT32）。**只加 SDO 子索引、PDO 长度与映射逐字节不动 ⇒ 无需重生成 SII、无需断电冷启动**，可与主站独立升级。整模块由 CONFIG_ECAT_DIFF_STATS 门控，置 0 后与 1.6.16 等价；挂接点统一 [DIFF-STATS] 标记，删除=删 2 文件+删标记行。已知副作用：开启时 sub9/sub10 写侧耗时含比对开销，不能直接与历史 296µs/265µs 对拍，真实写侧基准须置 0 重测。 */