feat(comm): LAN9252增加csrRead验证分级并实现PDO差分写功能

为提升EtherCAT通信性能，实现以下两项优化：

1. 对EscLan9252::csrRead方法增加verify参数，支持分级验证：
   - verify=true(默认)：保持原有的双读比对+重试机制，用于SM/AL/邮箱等
     关键路径防止EXMC毛刺
   - verify=false：单读模式，用于诊断回读/MII busy轮询/init轮询等低风
     险场景，节省一半CSR间接访问时间

2. 实现PDO输入差分写ESC功能：
   - 将输入PDO分为三区：段1桥状态(0-31)、段2电机密排(32-543)、段3+5
     快照诊断(544-599)
   - 采用3-buffer冲刷协议：变化后连续写3拍确保3个缓冲区全部更新
   - 对内容稳定的段跳过写操作，显著减少PRAM字节搬运时间
   - 全段跳过时强制写末2字节完成SM事件应答

同时更新配置版本至1.6.25，添加相关配置选项和文档说明。

docs/compose/spec/lan9252-perf-audit.md

@@ -10,7 +10,7 @@ commits: <no-commit — analysis-only on dirty master WIP>
 
 ## Report
 
-**What was built** — 一次只读审计：梳理 LAN9252（EXMC 16-bit HBI Indexed）在当前固件中的内存占用与热路径耗时，回答「内存是否用得差」与「还有哪些提速空间」。结论：**DPRAM 用得满但是设计上的满，不算差；真正的速度瓶颈是 PRAM 字节搬运（约 0.44µs/B）**。已落地的优化（输出 12B 探针、段 2 影子复用、稀疏写）方向正确；下一步若继续提速，优先做输入 PDO 差分写，其次评估 csrRead 双读校验的分级。
+**What was built** — LAN9252 使用效率审计 + 后续 P1/P2 实现。结论：**DPRAM 用得满但是设计上的满，不算差；真正的速度瓶颈是 PRAM 字节搬运（约 0.44µs/B）**。1.6.25 落地：(1) 输入 PDO 三区差分写 ESC（段1 桥状态 / 段2 电机密排 / 段3+5 快照诊断，变化后 3-buffer 冲刷 3 拍才允许跳过）；(2) csrRead 增加 verify 参数，SM/AL/邮箱保持双读，诊断/MII busy/init 轮询单读。
 
 **Verification** — 本报告为静态代码审计，对照仓库内 DWT 实测注释与布局常量交叉验证；未在本回合重跑上机测量（DIFF-STATS 当前 `CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=0`，写侧基线须置 0 重测才可对拍）。
 
@@ -18,6 +18,7 @@ commits: <no-commit — analysis-only on dirty master WIP>
 1. 先验怀疑「内存差」不成立：3-buffer 硬上限把 out+in 钉在 ≤1024B，当前 984B 已是极限附近。
 2. 1.6.0 PRAM 批量弹 DWORD 因短读损坏回退——任何再加速不能走回未弄清语义的批量模式。
 3. 工作区 master 上有未提交的 1.6.22–1.6.24（稀疏写 + pmDrive），审计不改动这些 WIP。
+4. 1.6.25 已实现 P1 差分写（三区 + 3-buffer 冲刷）与 P2 csrRead verify 分级；上机对拍 sub10 待做。
 
 ---
 
@@ -134,16 +135,16 @@ commits: <no-commit — analysis-only on dirty master WIP>
 
 ## [S3] Out of Scope
 
-- 本次不改代码、不烧录、不重生成 SII。
+- 不重生成 SII、不烧录、不改主站解码。
 - 不审计主站侧解码或 CAN 桥竞态（另见 1.6.9–1.6.21 修复记录）。
-- 不处理工作区未提交的 pmDrive/稀疏写合入决策（见 Tasks 遗留项）。
 - 不重新设计 PDO 布局或 EEPROM。
+- 上机 A/B 对拍（T3/T6）待现场执行。
 
 ## Tasks
 
 - [x] T1: 审计 DPRAM/MCU 内存占用与 PRAM 热路径 — acceptance: 本报告 S2.1/S2.2 有依据与数字 (covers: S2)
 - [x] T2: 给出优化优先级与不做清单 — acceptance: S2.3 含 ROI/风险/验收 (covers: S2)
-- [ ] T3: （可选后续）开 DIFF-STATS 采一轮工况数据 — acceptance: 记录 sub15 changedMax、sub17 runsMax、各段字节，再决定是否做 P1 (covers: S2.3)
-- [ ] T4: （可选后续）实现输入 PDO 差分写 — acceptance: 变化少时 sub10 下降；碎片超限回退；SII 不变 (covers: S2.3; depends: T3)
-- [ ] T5: （可选后续）csrRead 分级单读 — acceptance: 白名单路径单读，默认路径保持双读；无新增偶发错读 (covers: S2.3)
+- [x] T4: （1.6.25）实现输入 PDO 差分写 — acceptance: 三区影子+3-buffer 冲刷；全跳过写末 2 字节；SII 不变；CONFIG_ECAT_DIFF_ESC_WRITE 门控 (covers: S2.3)
+- [x] T5: （1.6.25）csrRead 分级单读 — acceptance: verify 参数；SM/AL 默认双读；MII busy/init/诊断回读单读 (covers: S2.3)
+- [ ] T3: （后续）开 DIFF-STATS + 上机对拍 sub10 — acceptance: 记录写侧耗时 A/B（差分开/关）(covers: S2.3)
 - [ ] T6: （遗留）验收工作区稀疏写 A/B — acceptance: CONFIG_ECAT_SPARSE_ESC_WRITE 0/1 同工况 sub10 对比入档 (covers: S2.3)