feat(DCU_APP): 添加CPU负载监控和EtherCAT诊断功能

- 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测
- 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release
- 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号
- 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用
- 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题
- 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题
- 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计

BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -14,6 +14,7 @@
 #include "sys/ota_boot_request.h"
 #include "sys/motor_ota_relay.h"
 #include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/cpu_load.h"
 #include "sys/task_runner.h"
 #include "comm/ethercat_slave.h"
 #include "comm/ethercat_sync.h"
@@ -565,15 +566,26 @@ void TaskRunner::runPending()
     /* 0xB0 进 BOOT：必须每圈检查，不能只靠 1Hz TASK_HEARTBEAT。
      * 否则 Flash 写/复位被拖到下一秒，ESP32 HELLO 一直 role=app 超时。 */
     if (OtaBootRequest::isRebootPending()) {
+        CpuLoad::beginWork();
         OtaBootRequest::process();
+        CpuLoad::endWork();
     }
 
     /* 电机 OTA relay：活跃时每圈推进状态机（等 ACK / 超时 / 发下一包）。
      * 非活跃时立即返回，开销可忽略。 */
+    /* 负载率挂钩（1.5.63）：relay 活跃时才计 busy——isActive() 是廉价枚举判断，
+     * 空闲路径零挂钩开销；计数段覆盖等 ACK/超时/发包的真实工作。 */
+    const bool motorOtaActive = MotorOtaRelay::isActive();
+    if (motorOtaActive) {
+        CpuLoad::beginWork();
+    }
     MotorOtaRelay::process();
     /* 数据发送推进：主循环每圈调用，按 SysTick 钟表控制每包间隔
      * （替代原靠 tick100us 计数 + TASK_MOTOR_OTA_TX 的方式，消除计数器竞争）。 */
     MotorOtaRelay::onTxTick();
+    if (motorOtaActive) {
+        CpuLoad::endWork();
+    }
 
     /* 2026-08 请求驱动改造：0xC1 CAN 反馈 / 0xC5 电机状态 / 0xC4 ADC 已改为
      * ESP32 周期查询（主动按铃推送全部移除，避免 OTA 期间悬空按铃刷屏）。
@@ -593,6 +605,9 @@ void TaskRunner::runPending()
     const uint32_t pending = TaskManager::takePending();
     if(pending == 0U) return;
 
+    /* 负载率挂钩（1.5.63）：派发的周期任务属"非延迟工作"，整段计入 busy；
+     * 前面的常开轮询(Watchdog/poll/MainLoop/guard)不计入，见 sys/cpu_load.h。 */
+    CpuLoad::beginWork();
     if(pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE))  taskAdcVrefSample();
     if(pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE))  taskAdcTempSample();
     if(pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS))      taskAdcProcess();
@@ -600,4 +615,5 @@ void TaskRunner::runPending()
     if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND))      taskCanTxSend();
     if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT))        taskHeartbeat();
     if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
+    CpuLoad::endWork();
 }