Refactor and clean up codebase
- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h. - Simplified ISpiCommandHandler destructor to default. - Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files. - Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse. - Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp. - Removed hardfault.h as it contained no declarations. - Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments. - Updated version numbers in config.h to reflect recent changes. - Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
This commit is contained in:
@@ -60,7 +60,7 @@ void EscExmcBus::init()
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norsram_init.asyn_wait = DISABLE;
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norsram_init.nwait_polarity = EXMC_NWAIT_POLARITY_LOW;
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norsram_init.databus_width = EXMC_NOR_DATABUS_WIDTH_16B;
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/* 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state
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/* TODO(spec): 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state
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* LAN9252 HBI 最小 read/write cycle = 100ns。
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* AHB=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制 /1)，1 HCLK = 5.6ns。
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* 6 HCLK = 33ns → 不满足，需 ≥ 18 HCLK 才能达到 100ns。
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@@ -71,7 +71,9 @@ void EscExmcBus::init()
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exmc_norsram_init(&norsram_init);
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exmc_norsram_enable(CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1);
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#else
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/* EXMC 外设库未安装:仅占位,启用 EtherCAT 时需先安装 EXMC 组件。 */
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/* EXMC 外设库未安装(gd32e50x_exmc.h 缺失):EtherCAT ESC EXMC 总线初始化为空,
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* 运行期 selfTest 必失败,EtherCAT 自动禁用。启用 ESC 需先安装 EXMC 组件。 */
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#warning "EXMC peripheral library not included; EtherCAT ESC EXMC bus init is a no-op"
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#endif
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}
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@@ -28,7 +28,7 @@ void EscLan9252::init()
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EscExmcBus::init();
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/* ============================================================
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* TODO: 完整 ESC 寄存器配置(需 SSC 或等价协议栈代码,本 spec 不实现)
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* TODO(spec): 完整 ESC 寄存器配置(需 SSC 或等价协议栈代码,本 spec 不实现)
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* ============================================================
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||||
* 当前仅完成 EXMC 总线初始化与芯片 ID 读取。要使 SYNC0 实际触发,还需配置:
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*
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@@ -58,11 +58,6 @@ void EscLan9252::init()
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||||
* ============================================================ */
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||||
}
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bool EscLan9252::selfTest()
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{
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return (readChipId() == LAN9252_CHIP_ID_VALUE);
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}
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uint32_t EscLan9252::readChipId()
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{
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/* INIT-ONLY:init 阶段中断未使能,但仍走 initOnly 路径保持一致性 */
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||||
@@ -77,11 +72,6 @@ uint16_t EscLan9252::readReg(uint16_t addr)
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||||
return EscExmcBus::read16((uint32_t)addr << 1U);
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}
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||||
void EscLan9252::writeReg(uint16_t addr, uint16_t val)
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{
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EscExmcBus::write16((uint32_t)addr << 1U, val);
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||||
}
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||||
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||||
__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
|
||||
void EscLan9252::readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len)
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||||
{
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@@ -121,24 +111,8 @@ void EscLan9252::writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len)
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||||
}
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||||
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||||
/* ---- initOnly* 接口:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用 ----
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||||
* 运行期禁止调用;需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
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||||
* 注:不再使用 PRIMASK 关中断(违反项目硬约束"Critical sections MUST use BASEPRI")。 */
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||||
* 运行期禁止调用;需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
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||||
uint16_t EscLan9252::initOnlyReadReg(uint16_t addr)
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||||
{
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||||
return readReg(addr);
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||||
}
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||||
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||||
void EscLan9252::initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t val)
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||||
{
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||||
writeReg(addr, val);
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||||
}
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||||
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||||
void EscLan9252::initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len)
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||||
{
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||||
readPdi(offset, buf, len);
|
||||
}
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||||
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||||
void EscLan9252::initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len)
|
||||
{
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||||
writePdi(offset, buf, len);
|
||||
}
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||||
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||||
@@ -4,8 +4,8 @@
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||||
* @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
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*
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||||
* 接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
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||||
* - readReg/writeReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
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||||
* - initOnlyReadReg/initOnlyWriteReg/initOnlyReadPdi/initOnlyWritePdi:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
|
||||
* - readReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
|
||||
* - initOnlyReadReg:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
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||||
*
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||||
* PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
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||||
*/
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||||
@@ -24,12 +24,6 @@ public:
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||||
/** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。 */
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static void init();
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||||
/**
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||||
* @brief ESC 自检:读取芯片 ID 寄存器校验。
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* @return bool true 表示 ID 匹配(0x87654321),false 表示失败。
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||||
*/
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static bool selfTest();
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||||
/**
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||||
* @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
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||||
* @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
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||||
@@ -39,9 +33,6 @@ public:
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||||
/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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||||
static uint16_t readReg(uint16_t addr);
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||||
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||||
/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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||||
static void writeReg(uint16_t addr, uint16_t val);
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||||
|
||||
/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
|
||||
static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
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||||
|
||||
@@ -50,15 +41,6 @@ public:
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||||
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||||
/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
|
||||
|
||||
/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
static void initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t val);
|
||||
|
||||
/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
static void initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
|
||||
|
||||
/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
static void initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */
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||||
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||||
@@ -113,8 +113,9 @@ void EthercatSlave::process()
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||||
* 运行期 PDO 交换仅通过 getLatestInputs()/setOutputs() 三缓冲进行;ESC 寄存器访问仅限 init 阶段。
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||||
*
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||||
* 框架级桥接:从三缓冲取最新输入到 s_appInputs,把 s_appOutputs 推回三缓冲。
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||||
* TODO: 应用对象字典映射(具体输入字节对应哪个应用变量,如字节 0-3=温度浮点),
|
||||
* 由后续应用层 spec 定义;应用层通过 getApplicationInputs()/setApplicationOutputs() 访问快照。 */
|
||||
* TODO(spec): 应用对象字典映射(具体输入字节对应哪个应用变量,如字节 0-3=温度浮点)
|
||||
* 待后续应用层 spec 定义;
|
||||
* 应用层通过 getApplicationInputs()/setApplicationOutputs() 访问快照。 */
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||||
const PdoBuffer *latest = getLatestInputs();
|
||||
if (latest != nullptr) {
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||||
s_appInputs = *latest;
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||||
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||||
@@ -19,11 +19,7 @@
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||||
constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
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||||
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||||
/** @brief EtherCAT AL 状态码(EtherCAT 协议定义,ESC AL Status 寄存器低 4 位)。 */
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||||
constexpr uint8_t AL_STATE_INIT = 0x01U; /**< INIT 状态。 */
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||||
constexpr uint8_t AL_STATE_PREOP = 0x02U; /**< PREOP 状态。 */
|
||||
constexpr uint8_t AL_STATE_BOOT = 0x03U; /**< BOOT 状态。 */
|
||||
constexpr uint8_t AL_STATE_SAFEOP = 0x04U; /**< SAFEOP 状态(SYNC0 可触发下限)。 */
|
||||
constexpr uint8_t AL_STATE_OP = 0x08U; /**< OP 状态。 */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief PDO 数据缓冲(输入/输出共用结构)。
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||||
@@ -75,14 +71,16 @@ public:
|
||||
* @brief 获取应用层输入 PDO 快照(主循环调用)。
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||||
* @return const PdoBuffer* 最近一次 process() 拷贝的输入快照只读指针。
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||||
* @note 返回的指针在下次 process() 调用前有效;应用层应在 process() 后立即读取。
|
||||
*/
|
||||
* @note TODO(app-layer): 应用层 PDO 字典映射 spec 启用前无外部调用方;
|
||||
* 保留接口契约,待未来 spec 实现后由应用层调用。 */
|
||||
static const PdoBuffer* getApplicationInputs();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置应用层输出 PDO 快照(主循环调用)。
|
||||
* @param[in] outputs 输出数据指针(内容会被拷贝到内部快照)。
|
||||
* @note 下次 process() 调用时,内部快照通过 setOutputs() 推入三缓冲。
|
||||
*/
|
||||
* @note TODO(app-layer): 应用层 PDO 字典映射 spec 启用前无外部调用方;
|
||||
* 保留接口契约,待未来 spec 实现后由应用层调用。 */
|
||||
static void setApplicationOutputs(const PdoBuffer *outputs);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -107,7 +105,9 @@ public:
|
||||
/** @brief 读取 ESC 芯片 ID(供诊断打印;未就绪时为上次读到的值)。 */
|
||||
static uint32_t getChipId() { return s_chipId; }
|
||||
|
||||
/** @brief 读取 ESC AL 状态码(供诊断打印与 SSC 集成;未就绪时为上次读到的值)。 */
|
||||
/** @brief 读取 ESC AL 状态码(供诊断打印与 SSC 集成;未就绪时为上次读到的值)。
|
||||
* @note TODO(app-layer): 当前仅 init 内部用作 SAFEOP 守卫,外部诊断未启用;
|
||||
* SSC 集成后由应用层查询。 */
|
||||
static uint8_t getAlState() { return s_alState; }
|
||||
|
||||
private:
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||||
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||||
@@ -36,20 +36,6 @@ void EthercatSync::init()
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI);
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||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
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||||
|
||||
/* ESC IRQ:PB1 -> EXTI1,下降沿,preempt=1 */
|
||||
gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN);
|
||||
exti_init(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_IRQ_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC, 0U);
|
||||
|
||||
/* SYNC1:PB2 -> EXTI2,下降沿,preempt=1(备用) */
|
||||
gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN);
|
||||
exti_init(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1, 0U);
|
||||
#else
|
||||
/* ---- 降级模式:TIMER0 内部定时 ---- */
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||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
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||||
@@ -66,21 +52,20 @@ void EthercatSync::init()
|
||||
timer_interrupt_enable(TIMER0, TIMER_INT_UP);
|
||||
nvic_irq_enable(TIMER0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
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||||
timer_enable(TIMER0);
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||||
#endif
|
||||
|
||||
/* ESC IRQ:PB1 -> EXTI1,下降沿,preempt=1 */
|
||||
/* 公共:ESC IRQ (PB1->EXTI1) + SYNC1 (PB2->EXTI2) */
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||||
gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN);
|
||||
exti_init(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_IRQ_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC, 0U);
|
||||
|
||||
/* SYNC1:PB2 -> EXTI2,下降沿,preempt=1(备用) */
|
||||
gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN);
|
||||
exti_init(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1, 0U);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
|
||||
@@ -106,7 +91,8 @@ void EthercatSync::onSync1Exti()
|
||||
{
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||||
if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI) != RESET) {
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||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
/* SYNC1 备用,暂不处理 */
|
||||
/* 预留:SYNC1 通道当前未承载业务,仅清 EXTI 标志防止中断挂起;
|
||||
* 启用 SYNC1 业务时在此处添加处理逻辑。 */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -117,6 +103,8 @@ void EthercatSync::onTimerIrq()
|
||||
timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
||||
EthercatSlave::periodicIsr();
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
/* EXTI 模式下 TIMER0 不使用,本函数为占位;CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1 时激活。 */
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
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