Refactor and clean up codebase

- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.

GD32E508_DCU_APP/comm/esc_lan9252.h

@@ -4,8 +4,8 @@
  * @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
  *
  *       接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
- *       - readReg/writeReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
- *       - initOnlyReadReg/initOnlyWriteReg/initOnlyReadPdi/initOnlyWritePdi:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
+ *       - readReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
+ *       - initOnlyReadReg:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
  *
  *       PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
  */
@@ -24,12 +24,6 @@ public:
     /** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。 */
     static void init();
 
-    /**
-     * @brief ESC 自检:读取芯片 ID 寄存器校验。
-     * @return bool true 表示 ID 匹配(0x87654321),false 表示失败。
-     */
-    static bool selfTest();
-
     /**
      * @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
      * @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
@@ -39,9 +33,6 @@ public:
     /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static uint16_t readReg(uint16_t addr);
 
-    /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
-    static void writeReg(uint16_t addr, uint16_t val);
-
     /** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
     static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
 
@@ -50,15 +41,6 @@ public:
 
     /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
     static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
-
-    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
-    static void initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t val);
-
-    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
-    static void initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
-
-    /** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
-    static void initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
 };
 
 #endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */