Refactor and clean up codebase

- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file config.h
  * @brief 应用级集中配置项定义。
  * @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
@@ -16,9 +16,9 @@ constexpr const char *APP_BANNER_TEXT = "GD32E508 DCU task scheduler start";
  * APP 固件版本号
  * ============================================================ */
 constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 2U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 3U;
-constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 2U;
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 3U;
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 0U;
+constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
 
 
 /** @brief USART0 默认波特率。 */

GD32E508_DCU_APP/sys/hardfault.cpp

@@ -92,7 +92,6 @@ static uint32_t detectApb2Clock(void) {
 }
 
 extern "C" void HardFault_Handler_C(uint32_t *stack_frame, uint32_t lr_value) {
-    (void)lr_value;
 
     /* 确保 USART0 时钟可用 */
     volatile uint32_t *rcu_apb2en = (volatile uint32_t *)0x40021018U;
@@ -116,6 +115,8 @@ extern "C" void HardFault_Handler_C(uint32_t *stack_frame, uint32_t lr_value) {
     *usart_ctl0 = (1U << 3) | (1U << 13);  /* TE | USARTEN */
 
     rawPuts("\r\n!!! HardFault !!!\r\n");
+    rawPuts("EXC_RETURN="); rawHex32(lr_value); rawPuts("\r\n");
+    /* EXC_RETURN 解析:bit3=0(MSP)/1(PSP), bit2=0(handler mode)/1(thread mode) */
 
     if (stack_frame) {
         uint32_t pc = stack_frame[6];

GD32E508_DCU_APP/sys/hardfault.h

@@ -1,6 +0,0 @@
-#ifndef HARDFAULT_H
-#define HARDFAULT_H
-
-void HardFault_Diagnostic(void);
-
-#endif

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp

@@ -217,6 +217,7 @@ void OtaBootRequest::process()
      * BOOT 起机后再由 HELLO role=boot 确认。 */
     /* SysTick 中断仍开，delayMs 可用；SPI 相关 IRQ 已关。 */
     SysTickTimer::delayMs(kRebootDelayMs);
+    /* 复位前最终关中断:必须用 PRIMASK 全屏蔽(非 BASEPRI),确保 NVIC_SystemReset 过程中无任何中断嵌套 */
     __disable_irq();
     NVIC_SystemReset();
     while(1) {

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.h

@@ -42,7 +42,7 @@ public:
      * @param[in]  taskMask 待置位的任务位图掩码。
      * @param[out] 无。
      * @retval    无返回值。
-     * @note      内部通过保持当前 PRIMASK 状态的临界区保证可由主循环与 ISR 共享调用。
+     * @note      内部通过 BASEPRI 临界区(RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE)保证可由主循环与 ISR 共享调用。
      */
     static void set(uint32_t taskMask);
 

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -59,7 +59,7 @@ static float medianFilter(const float *buffer)
 } // namespace
 
 struct TaskRunner::Runtime {
-    temp_sensor_data_t sample{};
+    Adc::Sample sample{};
     float temperature_samples[kAdcFilterWindow] = {0.0f};
     float vdda_samples[kAdcFilterWindow] = {0.0f};
     float vin_adc_samples[kAdcFilterWindow] = {0.0f};
@@ -134,15 +134,6 @@ void TaskRunner::taskAdcProcess()
     s.valid = sampleValid ? 1U : 0U;
 }
 
-/**
- * @brief 执行兼容保留的 CAN 接收轮询任务。
- * @param[in]  无。
- * @param[out] 无。
- * @retval    无返回值。
- * @note      当前三路 CANFD 接收已由 RX0 中断驱动，该任务仅保留接口兼容性。
- */
-void TaskRunner::taskCanRxPoll()   { CanFd::poll(); }
-
 /**
  * @brief 执行 CAN 周期发送任务：每 1ms 在每个使能通道上发送一帧 CANFD 测试帧。
  * @param[in]  无。
@@ -231,7 +222,7 @@ void TaskRunner::taskStatusLed()      { /* 预留 */ }
  * @param[in]  无。
  * @param[out] 无。
  * @retval    无返回值。
- * @note      当前仅保留任务入口。
+ * @note      当前任务:推进 OTA Boot 请求、刷新 CAN 反馈快照、启动反馈推送轮次。
  */
 void TaskRunner::taskHeartbeat()      { OtaBootRequest::process(); CanFd::refreshFeedbackSnapshot(); canFeedbackStartRound(); }
 
@@ -382,7 +373,6 @@ void TaskRunner::runPending()
     if(pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE))  taskAdcVrefSample();
     if(pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE))  taskAdcTempSample();
     if(pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS))      taskAdcProcess();
-    if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL))      taskCanRxPoll();
     if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE))     taskCanRxParse();
     if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND))      taskCanTxSend();
     if(pending & (1UL << TASK_STATUS_LED))       taskStatusLed();

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.h

@@ -35,8 +35,6 @@ private:
     static void taskAdcTempSample();
     /** @brief 根据采样值计算工程量。 */
     static void taskAdcProcess();
-    /** @brief 兼容保留的 CAN 轮询任务。 */
-    static void taskCanRxPoll();
     /** @brief 解析并消费接收帧。 */
     static void taskCanRxParse();
     /** @brief CAN 周期发送任务；每 1ms 每通道发送一帧测试报文。 */