feat(core): OTA可用版本，添加看门狗功能并优化系统初始化日志

- 添加watchdog组件用于系统监控
- 在system_gd32e50x.c中增加USART0诊断输出，在IRC8M和PLL配置后
  发送"APP"和"CLK"标识
- 优化AppSpiCommand类中的日志处理机制，使用临界区保护
- 添加对全0xFF数据包的过滤处理，避免无效命令处理
- 将OTA重启延时从滴答计数改为毫秒级延时，提高响应速度
- 移除温度传感器相关文件，添加看门狗相关文件到项目配置
- 更新FWDGT API调用方式，使用新的配置函数
- 增加详细的启动日志输出，便于调试和追踪初始化过程

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp

@@ -25,14 +25,24 @@
  */
 void AppInitializer::init()
 {
+    printf("[APP] init: SysTick...\r\n");
     SysTickTimer::initMs();
+    printf("[APP] init: USART0...\r\n");
     Usart0::configurePins();
     Usart0::init();
+    printf("[APP] init: TempSensor...\r\n");
     TempSensor::init();
+    printf("[APP] init: CANFD...\r\n");
     CanFd::init();
+    printf("[APP] init: OtaBootRequest...\r\n");
     OtaBootRequest::init();
+    printf("[APP] init: AppSpiCommand...\r\n");
     AppSpiCommand::init();
+    printf("[APP] init: TaskManager...\r\n");
     TaskManager::init();
+    printf("[APP] init: SchedulerTimer...\r\n");
     SchedulerTimer::init();
+    printf("[APP] init: Watchdog...\r\n");
     Watchdog::init();
+    printf("[APP] init: all done\r\n");
 }

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp

@@ -18,7 +18,7 @@ constexpr uint32_t kAppLatestCheckAddr = kOtaConfigPageAddr + 0x10U;
 constexpr uint32_t kOtaAval = 0x00000000U;
 constexpr uint32_t kOtaNotAval = 0xFFFFFFFFU;
 constexpr uint32_t kFmcPageSize = 0x00000800U;
-constexpr uint32_t kRebootDelayTicks = 2U;
+constexpr uint32_t kRebootDelayMs = 20U;
 
 static bool writeWord(uint32_t addr, uint32_t value)
 {
@@ -89,8 +89,6 @@ static bool requestMagicValid(const uint8_t *data, uint8_t length)
 
 /** @brief 已写入 OTA 标志并等待软复位的挂起标志。 */
 volatile bool OtaBootRequest::s_rebootPending = false;
-/** @brief 复位前的调度延迟计数，给 SPI/CAN 应答留出发送时间。 */
-uint32_t OtaBootRequest::s_rebootCountdown = 0U;
 
 /**
  * @brief 初始化进入 Bootloader 请求模块的运行态。
@@ -98,7 +96,6 @@ uint32_t OtaBootRequest::s_rebootCountdown = 0U;
 void OtaBootRequest::init()
 {
     s_rebootPending = false;
-    s_rebootCountdown = 0U;
 }
 
 /**
@@ -115,7 +112,6 @@ bool OtaBootRequest::requestEnterBoot()
     }
 
     if(ok) {
-        s_rebootCountdown = kRebootDelayTicks;
         s_rebootPending = true;
     }
     return ok;
@@ -142,8 +138,11 @@ bool OtaBootRequest::handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t
 }
 
 /**
- * @brief 在主循环任务中执行延迟软复位。
+ * @brief 在主循环任务中执行短延迟软复位。
  * @note 不在 SPI/CAN 中断里直接复位，避免应答还没发出就重启。
+ *       这里使用毫秒级短延时，而不是 1s 心跳计数；否则一次 SPI 请求
+ *       实际会拖到 2~3 秒后才复位，ESP32 第二次 OTA 时很容易在 APP 还没
+ *       真正重启进入 BOOT 之前就发出 HANDSHAKE_REQ。
  */
 void OtaBootRequest::process()
 {
@@ -151,11 +150,8 @@ void OtaBootRequest::process()
         return;
     }
 
-    if(s_rebootCountdown > 0U) {
-        --s_rebootCountdown;
-        return;
-    }
-
+    s_rebootPending = false;
+    SysTickTimer::delayMs(kRebootDelayMs);
     __disable_irq();
     NVIC_SystemReset();
     while(1) {

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.h

@@ -36,7 +36,6 @@ public:
 
 private:
     static volatile bool s_rebootPending;
-    static uint32_t s_rebootCountdown;
 };
 
 #endif /* SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H */