feat(spi): 更新SPI命令v2，处理逻辑和项目配置
- 在cproject.yml中添加spi_link模块组和相关头文件路径 - 修改boot_request.cpp中的ACK响应机制，改用标准帧格式并优化CAN反馈处理 - 重构ping.cpp响应payload结构，包含版本信息、运行时间等16字节数据 - 添加systick.h依赖用于获取系统运行时间 - 优化启动bootloader流程，避免SPI中断阻塞问题
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@@ -12,15 +12,19 @@
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* 通过 registerHandler() 注册进来，后续新增 SPI 业务时
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* 只需要新增命令处理器，不再继续膨胀本文件。
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*
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* 握手架构（线与 SPIready，PB6<->ESP32 GPIO10 开漏单线）：
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* 握手架构（v2 DATA_READY，PB6<->ESP32 GPIO10 开漏单线）：
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* - PB6 低 = 有待发数据（m_txLen>0 或 m_ringPending），高 = 队列空。
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* - 命令处理在 onCsRelease() EXTI ISR 内同步完成（对齐 BOOT 的 isrProcessFrame），
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* 不再推迟到主循环，消除 PB6 拉高延迟。
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* - GD32 可通过 requestEsp32Read() 下拉 SPIready 主动按铃请求 ESP32 来读。
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* 完成后由 updateDataReady() 依据待发数据驱动 PB6，不再延迟拉高。
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* - GD32 可通过 requestEsp32Read() 设 m_ringPending 并由 updateDataReady()
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* 拉低 PB6 主动按铃，请求 ESP32 来读。
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*/
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#include "device/spi/app_spi_command.h"
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#include "device/spi/spi_command_handler.h"
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#include "device/spi/app_spi_command_defs.h"
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#include "spi_link_v2.h"
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#include "sys/ota_boot_request.h"
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extern "C" {
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#include "gd32e50x_exti.h"
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@@ -33,7 +37,6 @@ extern "C" {
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#include "sys/config.h"
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#include "sys/critical.h"
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#include "sys/task_manager.h"
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#include "sys/ota_boot_request.h"
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#include "sys/systick.h"
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#include "main.h"
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#include <cstdio>
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@@ -42,7 +45,6 @@ extern "C" {
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/* ============================================================
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* 本地别名：保持当前实现文件内部风格不变
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* ============================================================ */
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static constexpr uint8_t kSof = SpiDefs::kSof;
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static constexpr uint8_t kTypeBootReq = SpiDefs::kTypeBootReq;
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static constexpr uint8_t kTypeCanSend = SpiDefs::kTypeCanSend;
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static constexpr uint8_t kTypeOtaReq = SpiDefs::kTypeOtaReq;
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@@ -52,7 +54,6 @@ static constexpr uint8_t kTypeOtaCancel = SpiDefs::kTypeOtaCancel;
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static constexpr uint8_t kRspAck = SpiDefs::kRspAck;
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static constexpr uint8_t kRspWait = SpiDefs::kRspWait;
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static constexpr uint8_t kRspError = SpiDefs::kRspError;
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static constexpr uint16_t kFrameOverhead = SpiDefs::kFrameOverhead;
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/* DMA 配置（与 BOOT SpiOta 一致：DMA0_CH2 用于 SPI0 TX） */
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#define SPI_TX_DMA_PERIPH DMA0
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@@ -90,12 +91,10 @@ static bool shouldIgnoreTransaction(const uint8_t *data, uint16_t len)
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return true;
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}
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/* APP 侧只接受两类事务：
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* 1) 旧式单字节 0xB0
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* 2) 完整协议帧（至少 5 字节）
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* 短于 5 字节且不是 0xB0 的事务只能是启动切换期的残包，直接忽略。 */
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return (len < kFrameOverhead) &&
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!(len == 1U && data[0] == CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD);
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/* v2 协议帧最小长度为 V2_OVERHEAD(20B)。
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||||
* 短于该长度的事务只能是启动切换期的残包，直接忽略。
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||||
* （0xB0 进 BOOT 现已走标准 v2 帧 handler，不再有裸字节通道。） */
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return (len < V2_OVERHEAD);
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}
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static bool isFlashRelatedFrame(uint8_t frame_type)
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@@ -111,155 +110,67 @@ static bool isFlashRelatedFrame(uint8_t frame_type)
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}
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||||
}
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||||
/* ============================================================
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||||
* CRC8 / 帧构建 / 帧解析（与 BOOT SpiOta 一致）
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* ============================================================ */
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static constexpr uint8_t kSyncSof0 = 0xA5U;
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static constexpr uint8_t kSyncSof1 = 0x5AU;
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static constexpr uint16_t kSyncHeaderLen = 6U;
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static constexpr uint16_t kSyncCrcLen = 4U;
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static constexpr uint16_t kSyncOverhead = (uint16_t)(kSyncHeaderLen + kSyncCrcLen);
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/* 扫描前 16 字节查找同步帧头 SOF0 SOF1，容忍 RXORERR 导致的首字节偏移。
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||||
* 与 spi_try_parse_frame 的偏移扫描逻辑对齐。 */
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static bool containsSyncSof(const uint8_t *data, uint16_t len)
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{
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||||
if (!data || len < 2U) { return false; }
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||||
uint16_t last = (len < 16U) ? (uint16_t)(len - 1U) : 16U;
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||||
for (uint16_t i = 0U; i < last; ++i) {
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if (data[i] == kSyncSof0 && data[i + 1U] == kSyncSof1) { return true; }
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}
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return false;
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}
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/* GD32 APP 侧同步状态机（ISR 与主循环只读/原子写，避免临界区开销）。 */
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static volatile uint8_t g_localCredit = 8U;
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static volatile uint8_t g_remoteCredit = 8U;
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static void putU16Le(uint8_t *pp, uint16_t v)
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{
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||||
pp[0] = (uint8_t)(v & 0xFFU);
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||||
pp[1] = (uint8_t)((v >> 8) & 0xFFU);
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||||
}
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||||
/* SPI Link v2 会话/序号状态机（ISR 写、主循环读写，均原子，无需临界区）。 */
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static volatile uint32_t g_sessionId = 0; /* v2 会话 ID（0=未建立） */
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static volatile uint8_t g_txSeq = 0; /* GD32 发送序号（事件/响应帧） */
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static volatile uint8_t g_expectedRxSeq = 0; /* 期望收到的 ESP32 请求序号 */
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static volatile bool g_v2Active = false; /* v2 session 是否激活 */
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||||
/* 当前请求的 TX_SEQ，写入响应 ACK_SEQ，供 ESP32 做响应归属匹配（延迟一拍）。 */
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static volatile uint8_t g_pendingAckSeq = 0;
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static uint16_t getU16Le(const uint8_t *pp)
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{
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return (uint16_t)(pp[0] | ((uint16_t)pp[1] << 8));
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}
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/* 响应缓存：用于重复请求重发同一响应（避免业务 handler 重复执行）。 */
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static uint8_t s_lastReqSeq = 0xFF;
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static uint8_t s_lastRespBuf[256];
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static uint16_t s_lastRespLen = 0;
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static bool s_hasCachedResp = false;
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||||
static void putU32Le(uint8_t *pp, uint32_t v)
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||||
{
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||||
pp[0] = (uint8_t)(v & 0xFFU);
|
||||
pp[1] = (uint8_t)((v >> 8) & 0xFFU);
|
||||
pp[2] = (uint8_t)((v >> 16) & 0xFFU);
|
||||
pp[3] = (uint8_t)((v >> 24) & 0xFFU);
|
||||
}
|
||||
/* ============================================================
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||||
* v2 帧构建 / 帧解析（委托 spi_link_v2.h，三工程共用）
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||||
* ============================================================ */
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||||
static uint32_t getU32Le(const uint8_t *pp)
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||||
{
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||||
return (uint32_t)pp[0] | ((uint32_t)pp[1] << 8) |
|
||||
((uint32_t)pp[2] << 16) | ((uint32_t)pp[3] << 24);
|
||||
}
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||||
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||||
static uint32_t spi_crc32(const uint8_t *data, uint16_t len)
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||||
{
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||||
uint32_t crc = 0xFFFFFFFFU;
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||||
for (uint16_t i = 0U; i < len; ++i) {
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||||
crc ^= (uint32_t)data[i] << 24;
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||||
for (int b = 0; b < 8; ++b) {
|
||||
if (crc & 0x80000000U) {
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||||
crc = (crc << 1) ^ 0x04C11DB7U;
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||||
} else {
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||||
crc <<= 1;
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||||
}
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||||
}
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||||
}
|
||||
return crc;
|
||||
}
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static uint8_t spi_crc8(const uint8_t *data, uint16_t len)
|
||||
{
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||||
uint8_t crc = 0x00U;
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||||
for (uint16_t i = 0U; i < len; ++i) { crc ^= data[i]; }
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||||
return crc;
|
||||
}
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||||
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||||
/* 构建新同步帧；上层接口（type/payload）保持不变，handler 无需改动。
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||||
* kFrameOverhead 旧常量仍保留供旧路径使用。 */
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||||
/* 构建响应帧；上层接口（type/payload）保持不变，handler 无需改动。
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||||
* 内部调用 v2_build_frame，FLAGS 默认 V2_FLAG_RESPONSE，session/seq/credit
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||||
* 从 v2 状态全局变量取。session 未建立时 session_id 填 0。
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||||
* ACK_SEQ = g_pendingAckSeq（对端请求的 TX_SEQ），不能写死 0，否则 ESP32
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||||
* otaFindFrame 在 m_v2Active 时会把合法延迟响应当成 stale 丢弃。 */
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||||
static bool spi_build_frame(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len,
|
||||
uint8_t *out, uint16_t *out_len)
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||||
{
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||||
if (!out || !out_len) { return false; }
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||||
uint16_t total = (uint16_t)(kSyncOverhead + payload_len);
|
||||
if (total > AppSpiCommand::kTxBufSize) { return false; }
|
||||
if ((uint32_t)V2_OVERHEAD + payload_len > AppSpiCommand::kTxBufSize) { return false; }
|
||||
|
||||
out[0] = kSyncSof0;
|
||||
out[1] = kSyncSof1;
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||||
out[2] = g_localCredit;
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||||
out[3] = type;
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||||
putU16Le(&out[4], payload_len);
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||||
if (payload && payload_len > 0U) {
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memcpy(&out[kSyncHeaderLen], payload, payload_len);
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||||
}
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||||
uint32_t crc = spi_crc32(out, (uint16_t)(kSyncHeaderLen + payload_len));
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||||
putU32Le(&out[kSyncHeaderLen + payload_len], crc);
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||||
*out_len = total;
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||||
const uint32_t sess = g_v2Active ? g_sessionId : 0U;
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size_t built = 0U;
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const bool ok = v2_build_frame(type, V2_FLAG_RESPONSE, sess,
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||||
g_txSeq, g_pendingAckSeq, (uint8_t)g_localCredit,
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||||
payload, payload_len, out, &built);
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||||
if (!ok) { return false; }
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||||
*out_len = (uint16_t)built;
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||||
return true;
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||||
}
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||||
/* 解析：新同步帧优先；失败回退旧 0xA5 帧（含首字节偏移容错）。 */
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||||
/* 解析 v2 帧；委托 v2_parse_frame，扫描 SOF 并校验 VERSION/CRC32。
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||||
* 旧的 0xA5 CRC8 帧兼容路径已移除（v2 不再向后兼容 v1）。 */
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||||
static bool spi_try_parse_frame(const uint8_t *frame, uint16_t frame_len,
|
||||
uint8_t *type, const uint8_t **payload, uint16_t *payload_len)
|
||||
uint8_t *type, const uint8_t **payload, uint16_t *payload_len,
|
||||
v2_header_t *out_hdr = nullptr)
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||||
{
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||||
if (!frame || !type || !payload || !payload_len) { return false; }
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||||
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||||
for (uint16_t s = 0U; s + kSyncOverhead <= frame_len; ++s) {
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||||
if (frame[s] != kSyncSof0 || frame[s + 1U] != kSyncSof1) { continue; }
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||||
uint16_t plen = getU16Le(&frame[s + 4U]);
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||||
uint16_t total = (uint16_t)(kSyncOverhead + plen);
|
||||
if ((uint16_t)(frame_len - s) < total) { continue; }
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||||
uint32_t expect = getU32Le(&frame[s + kSyncHeaderLen + plen]);
|
||||
uint32_t calc = spi_crc32(&frame[s], (uint16_t)(kSyncHeaderLen + plen));
|
||||
if (expect != calc) { continue; }
|
||||
v2_header_t hdr;
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||||
const uint8_t *pload = nullptr;
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||||
const bool ok = v2_parse_frame(frame, frame_len, &hdr, &pload);
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||||
if (!ok) { return false; }
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||||
|
||||
uint8_t credit = frame[s + 2U];
|
||||
*type = frame[s + 3U];
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||||
*payload = (plen > 0U) ? &frame[s + kSyncHeaderLen] : nullptr;
|
||||
*payload_len = plen;
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||||
g_remoteCredit = credit;
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||||
return true;
|
||||
}
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||||
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||||
/* 旧 0xA5 帧兼容：首字节可能偏移，扫描 SOF。 */
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||||
uint16_t s = 0U;
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||||
while (s < frame_len && frame[s] != kSof) { ++s; }
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||||
if (s > 0U && s < frame_len) {
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||||
const uint16_t shifted_len = (uint16_t)(frame_len - s);
|
||||
if (shifted_len >= kFrameOverhead) {
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||||
const uint16_t len_field = (uint16_t)frame[s + 2U] | ((uint16_t)frame[s + 3U] << 8);
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||||
const uint16_t expected = (uint16_t)(kFrameOverhead + len_field);
|
||||
if (shifted_len >= expected &&
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||||
spi_crc8(&frame[s], (uint16_t)(4U + len_field)) == frame[s + 4U + len_field]) {
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||||
*type = frame[s + 1U];
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||||
*payload = &frame[s + 4U];
|
||||
*payload_len = len_field;
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||||
return true;
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||||
}
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||||
}
|
||||
}
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||||
|
||||
if (frame_len < kFrameOverhead) { return false; }
|
||||
if (frame[0] != kSof) { return false; }
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||||
|
||||
uint16_t len = (uint16_t)frame[2] | ((uint16_t)frame[3] << 8);
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||||
uint16_t expected = (uint16_t)(kFrameOverhead + len);
|
||||
if (frame_len < expected) { return false; }
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||||
if (spi_crc8(frame, (uint16_t)(4U + len)) != frame[4U + len]) { return false; }
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||||
|
||||
*type = frame[1];
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||||
*payload = &frame[4];
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||||
*payload_len = len;
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||||
g_remoteCredit = hdr.credit;
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||||
*type = hdr.type;
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||||
*payload = pload;
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||||
*payload_len = hdr.payload_len;
|
||||
if (out_hdr) { *out_hdr = hdr; }
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||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -322,9 +233,9 @@ void AppSpiCommand::configureGpio()
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
|
||||
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);
|
||||
|
||||
/* PB6 复用为 SPI Ready 握手线（开漏输出，线与）。
|
||||
/* PB6 复用为 DATA_READY 握手线（开漏输出，线与）。
|
||||
* 开漏模式：写 BRR = 下拉驱动低；写 BSRR = 高阻释放，靠外部/对端上拉拉高。
|
||||
* 默认释放（HIGH），允许主机立刻发起首帧。 */
|
||||
* 语义：低 = 有待发数据，高 = 队列空；默认释放（HIGH）。 */
|
||||
gpio_init(CONFIG_SPI_READY_PORT, GPIO_MODE_OUT_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_SPI_READY_PIN);
|
||||
gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
|
||||
}
|
||||
@@ -340,6 +251,14 @@ void AppSpiCommand::setSpiReady(bool ready)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* v2 DATA_READY: PB6 低 = 有待发数据，高 = 队列空。
|
||||
* 替代旧 BUSY/READY 语义中所有 setSpiReady 调用。 */
|
||||
void AppSpiCommand::updateDataReady()
|
||||
{
|
||||
const bool has_data = (m_txLen > 0U) || m_ringPending;
|
||||
setSpiReady(!has_data);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AppSpiCommand::configureSpi0()
|
||||
{
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI0);
|
||||
@@ -362,7 +281,7 @@ void AppSpiCommand::configureSpi0()
|
||||
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
|
||||
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_ERR);
|
||||
spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
||||
nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 0U);
|
||||
nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
|
||||
spi_enable(SPI0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -393,15 +312,14 @@ void AppSpiCommand::configureExti()
|
||||
exti_init(EXTI_15, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
|
||||
exti_interrupt_enable(EXTI_15);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
|
||||
nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 1U);
|
||||
nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AppSpiCommand::configureSpiReadyExti()
|
||||
{
|
||||
/* PB6 已在 configureGpio() 配置为开漏输出，此处启用 EXTI6 上升沿检测。
|
||||
* EXTI 检测引脚实际电平（IDR），与 GPIO 输出模式兼容。
|
||||
* 用于检测 ESP32 releaseReady 产生的上升沿（线从忙碌→空闲），
|
||||
* 作为 ESP32 完成上一帧处理的可靠信号。 */
|
||||
/* PB6 已在 configureGpio() 配置为开漏输出，此处保留 EXTI6 中断使能。
|
||||
* v2 DATA_READY: ESP32 不再操作 PB6，EXTI6 上升沿无业务含义，
|
||||
* onSpiReadyExti() 仅清标志避免反复触发。 */
|
||||
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB, GPIO_PIN_SOURCE_6);
|
||||
exti_init(EXTI_6, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING);
|
||||
exti_interrupt_enable(EXTI_6);
|
||||
@@ -411,10 +329,10 @@ void AppSpiCommand::configureSpiReadyExti()
|
||||
|
||||
void AppSpiCommand::onSpiReadyExti()
|
||||
{
|
||||
/* v2 DATA_READY: ESP32 不再操作 PB6，EXTI6 上升沿不再有意义。
|
||||
* 清除中断标志避免反复触发。 */
|
||||
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_6) != RESET) {
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_6);
|
||||
/* 线升高（空闲）：ESP32 已 releaseReady，上一帧处理完 */
|
||||
m_linkState.onEsp32Complete();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -478,100 +396,202 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 尝试按协议帧解析 */
|
||||
/* 0xB0 已受理、正在写 OTA 配置页 / 即将复位：不再处理业务帧，避免打断 Flash。 */
|
||||
if (OtaBootRequest::isSpiFrozenForBoot() || OtaBootRequest::isRebootPending()) {
|
||||
m_txLen = 0U;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
updateDataReady();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 尝试按 v2 协议帧解析；同时取回完整帧头用于 session/seq 校验 */
|
||||
uint8_t frame_type = 0U;
|
||||
const uint8_t *payload = nullptr;
|
||||
uint16_t payload_len = 0U;
|
||||
v2_header_t hdr;
|
||||
|
||||
if (spi_try_parse_frame(m_rxBuf, m_rxLen, &frame_type, &payload, &payload_len)) {
|
||||
if (CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE != 0 && !isFlashRelatedFrame(frame_type)) {
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] 收到非刷写 SPI type=0x%02X", frame_type);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 合法帧：按 TYPE 分发给已注册命令处理器 */
|
||||
if (!spi_try_parse_frame(m_rxBuf, m_rxLen, &frame_type, &payload, &payload_len, &hdr)) {
|
||||
/* 无法解析为合法 v2 帧：构建 ERROR 响应 */
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] 非v2帧 0x%02X -> ERROR", m_rxBuf[0]);
|
||||
uint16_t tx_len = 0U;
|
||||
bool handled = false;
|
||||
|
||||
SpiCommandContext ctx{};
|
||||
ctx.frame_type = frame_type;
|
||||
ctx.payload = payload;
|
||||
ctx.payload_len = payload_len;
|
||||
ctx.tx_buf = m_txBuf;
|
||||
ctx.tx_buf_size = kTxBufSize;
|
||||
ctx.tx_len = &tx_len;
|
||||
|
||||
for (uint8_t i = 0U; i < m_commandCount; ++i) {
|
||||
ISpiCommandHandler *handler = m_commands[i];
|
||||
if (handler && handler->canHandle(frame_type)) {
|
||||
handler->handle(AppSpiCommandBus, ctx);
|
||||
handled = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!handled) {
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] 未知 type=0x%02X -> ERROR", frame_type);
|
||||
uint8_t err = 0xEEU;
|
||||
spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (tx_len == 0U) {
|
||||
/* 兜底：避免残留上一次应答帧 */
|
||||
uint8_t err = 0xEEU;
|
||||
spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t err = 0xEEU;
|
||||
spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
|
||||
m_txLen = tx_len;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
} else {
|
||||
/* 非标准帧：保留旧式单字节 0xB0 通道，后续新命令建议走注册式帧协议 */
|
||||
const uint8_t first_valid = m_rxBuf[0U];
|
||||
if (first_valid == CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD) {
|
||||
postLog("旧式0xB0 -> 进BOOT");
|
||||
|
||||
uint16_t tx_len_legacy = 0U;
|
||||
SpiCommandContext ctx{};
|
||||
ctx.frame_type = first_valid;
|
||||
ctx.payload = nullptr;
|
||||
ctx.payload_len = 0U;
|
||||
ctx.tx_buf = m_txBuf;
|
||||
ctx.tx_buf_size = kTxBufSize;
|
||||
ctx.tx_len = &tx_len_legacy;
|
||||
|
||||
bool handled = false;
|
||||
for (uint8_t i = 0U; i < m_commandCount; ++i) {
|
||||
ISpiCommandHandler *handler = m_commands[i];
|
||||
if (handler && handler->canHandle(first_valid)) {
|
||||
handler->handle(AppSpiCommandBus, ctx);
|
||||
handled = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!handled) {
|
||||
/* 兜底路径（handler 未注册时的死代码保护）：
|
||||
* 同样使用异步路径，避免在 ISR 内执行 Flash 操作。
|
||||
* 先装 0xB5 ACK，再设 pending 标志。 */
|
||||
m_txBuf[0] = CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK;
|
||||
m_txBuf[1] = CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD;
|
||||
m_txBuf[2] = 0x4FU;
|
||||
m_txBuf[3] = 0x54U;
|
||||
tx_len_legacy = 4U;
|
||||
OtaBootRequest::requestEnterBootAsync();
|
||||
TaskManager::set(1UL << TASK_HEARTBEAT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
m_txLen = tx_len_legacy;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
} else {
|
||||
/* 无法识别 */
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] 非协议 0x%02X -> ERROR", first_valid);
|
||||
uint16_t tx_len = 0U;
|
||||
uint8_t err = 0xEEU;
|
||||
spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
|
||||
m_txLen = tx_len;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
if (m_logPending) {
|
||||
TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
|
||||
}
|
||||
if (m_txLen > 0U) {
|
||||
m_ringPending = true;
|
||||
m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
|
||||
}
|
||||
updateDataReady();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (CONFIG_SPI_APP_LOG_ENABLE != 0 && !isFlashRelatedFrame(frame_type)) {
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] 收到非刷写 SPI type=0x%02X", frame_type);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 响应归属：ACK_SEQ 必须回显请求 TX_SEQ（延迟一拍 + ESP32 otaFindFrame 匹配）。 */
|
||||
g_pendingAckSeq = hdr.tx_seq;
|
||||
|
||||
/* ---------- HELLO 建链路处理（在 session 校验之前） ---------- */
|
||||
if (frame_type == V2_TYPE_LINK_HELLO) {
|
||||
/* 接受 ESP32 提供的 session_id，重置本端序号状态机 */
|
||||
g_sessionId = hdr.session_id;
|
||||
g_txSeq = 0;
|
||||
g_expectedRxSeq = 0;
|
||||
g_v2Active = true;
|
||||
s_hasCachedResp = false;
|
||||
|
||||
/* 构建 HELLO_ACK 响应帧（回显 session_id + 角色 + credit_max） */
|
||||
size_t built_len = 0U;
|
||||
v2_build_hello_ack_frame(g_sessionId, V2_ROLE_APP, (uint8_t)g_localCredit,
|
||||
0, hdr.tx_seq, m_txBuf, &built_len);
|
||||
m_txLen = (uint16_t)built_len;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
|
||||
/* 缓存 HELLO_ACK 便于重复 HELLO 重发 */
|
||||
s_lastReqSeq = hdr.tx_seq;
|
||||
memcpy(s_lastRespBuf, m_txBuf, m_txLen);
|
||||
s_lastRespLen = m_txLen;
|
||||
s_hasCachedResp = true;
|
||||
|
||||
if (m_logPending) {
|
||||
TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
|
||||
}
|
||||
if (m_txLen > 0U) {
|
||||
m_ringPending = true;
|
||||
m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
|
||||
}
|
||||
updateDataReady();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ---------- SESSION / SEQ 校验（仅在 v2 session 激活后生效） ---------- */
|
||||
if (g_v2Active) {
|
||||
/* session_id 不匹配：构建 LINK_ERROR(V2_ERR_SESSION)，跳过 handler */
|
||||
if (hdr.session_id != g_sessionId) {
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] session 不匹配 0x%02X -> LINK_ERROR",
|
||||
(uint8_t)(hdr.session_id & 0xFFU));
|
||||
size_t built_len = 0U;
|
||||
v2_build_error_frame(g_sessionId, g_txSeq, hdr.tx_seq,
|
||||
(uint8_t)g_localCredit, V2_ERR_SESSION,
|
||||
(uint8_t)g_expectedRxSeq, m_txBuf, &built_len);
|
||||
m_txLen = (uint16_t)built_len;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
|
||||
if (m_logPending) {
|
||||
TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
|
||||
}
|
||||
if (m_txLen > 0U) {
|
||||
m_ringPending = true;
|
||||
m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
|
||||
}
|
||||
updateDataReady();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 序号回绕距离判定 */
|
||||
const uint8_t dist = v2_seq_distance(hdr.tx_seq, g_expectedRxSeq);
|
||||
if (dist == 0U) {
|
||||
/* 正常：序号匹配，推进期望序号 */
|
||||
g_expectedRxSeq = (uint8_t)(g_expectedRxSeq + 1U);
|
||||
} else if (dist >= 128U) {
|
||||
/* 重复请求：重发缓存的响应帧，跳过 handler */
|
||||
if (s_hasCachedResp && hdr.tx_seq == s_lastReqSeq) {
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] 重复请求 seq=0x%02X -> 重发缓存", hdr.tx_seq);
|
||||
memcpy(m_txBuf, s_lastRespBuf, s_lastRespLen);
|
||||
m_txLen = s_lastRespLen;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
|
||||
if (m_logPending) {
|
||||
TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
|
||||
}
|
||||
if (m_txLen > 0U) {
|
||||
m_ringPending = true;
|
||||
m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
|
||||
}
|
||||
updateDataReady();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
/* 无缓存可用：按正常请求处理 */
|
||||
} else {
|
||||
/* dist 1-127：序号跳变。对齐期望序号后：
|
||||
* - 普通业务：回 LINK_ERROR 并丢弃（避免副作用）
|
||||
* - 0xB0 ENTER_BOOT：控制面命令，仍必须执行，否则永远进不了 BOOT */
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] SEQ jump rx=0x%02X", hdr.tx_seq);
|
||||
g_expectedRxSeq = (uint8_t)(hdr.tx_seq + 1U);
|
||||
|
||||
if (frame_type != kTypeBootReq) {
|
||||
size_t built_len = 0U;
|
||||
v2_build_error_frame(g_sessionId, g_txSeq, hdr.tx_seq,
|
||||
(uint8_t)g_localCredit, V2_ERR_SEQ_JUMP,
|
||||
(uint8_t)g_expectedRxSeq, m_txBuf, &built_len);
|
||||
m_txLen = (uint16_t)built_len;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
|
||||
if (m_logPending) {
|
||||
TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
|
||||
}
|
||||
if (m_txLen > 0U) {
|
||||
m_ringPending = true;
|
||||
m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
|
||||
}
|
||||
updateDataReady();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
postLog("SEQ jump but BOOT_REQ still handled");
|
||||
/* fall through → 业务分发 */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ---------- 业务命令分发 ---------- */
|
||||
uint16_t tx_len = 0U;
|
||||
bool handled = false;
|
||||
|
||||
SpiCommandContext ctx{};
|
||||
ctx.frame_type = frame_type;
|
||||
ctx.payload = payload;
|
||||
ctx.payload_len = payload_len;
|
||||
ctx.tx_buf = m_txBuf;
|
||||
ctx.tx_buf_size = kTxBufSize;
|
||||
ctx.tx_len = &tx_len;
|
||||
|
||||
for (uint8_t i = 0U; i < m_commandCount; ++i) {
|
||||
ISpiCommandHandler *handler = m_commands[i];
|
||||
if (handler && handler->canHandle(frame_type)) {
|
||||
handler->handle(AppSpiCommandBus, ctx);
|
||||
handled = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!handled) {
|
||||
postLogFmt("[SPI-APP] 未知 type=0x%02X -> ERROR", frame_type);
|
||||
uint8_t err = 0xEEU;
|
||||
spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (tx_len == 0U) {
|
||||
/* 兜底：避免残留上一次应答帧 */
|
||||
uint8_t err = 0xEEU;
|
||||
spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, m_txBuf, &tx_len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
m_txLen = tx_len;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
|
||||
/* 缓存本次响应，便于重复请求时重发（避免 handler 重复执行副作用） */
|
||||
if (g_v2Active) {
|
||||
s_lastReqSeq = hdr.tx_seq;
|
||||
memcpy(s_lastRespBuf, m_txBuf, m_txLen);
|
||||
s_lastRespLen = m_txLen;
|
||||
s_hasCachedResp = true;
|
||||
/* 推进本端发送序号（响应帧占用一个 tx_seq 槽位） */
|
||||
g_txSeq = (uint8_t)(g_txSeq + 1U);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (m_logPending) {
|
||||
@@ -579,7 +599,7 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
|
||||
TaskManager::set(1UL << TASK_SPI_LOG);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 应答帧已就绪：拉高 PB6（释放 SPIready）通知主机可发起下一笔事务。
|
||||
/* 应答帧已就绪：由 updateDataReady() 依据 m_txLen 驱动 PB6（有待发=低）。
|
||||
* 命令处理已在 ISR 内同步完成，无需 m_cmdPending 推迟机制。 */
|
||||
|
||||
/* 有响应待发时，设置按铃标志阻止主循环 canFeedbackPushStep() 覆盖 m_txBuf。
|
||||
@@ -589,11 +609,11 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
|
||||
m_ringPending = true;
|
||||
m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
|
||||
}
|
||||
setSpiReady(true);
|
||||
updateDataReady();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ============================================================
|
||||
* GD32 主动按铃：下拉 SPIready 请求 ESP32 来读
|
||||
* GD32 主动按铃：设 m_ringPending + updateDataReady() 拉低 PB6 请求 ESP32 来读
|
||||
* ============================================================ */
|
||||
|
||||
void AppSpiCommand::cancelRing()
|
||||
@@ -605,8 +625,9 @@ void AppSpiCommand::cancelRing()
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
/* 超时后允许重试，不依赖 ESP32 releaseReady 上升沿 */
|
||||
m_linkState.onRingTimeout();
|
||||
/* 释放 SPIready（高阻），避免永久占用线 */
|
||||
setSpiReady(true);
|
||||
/* 释放 SPIready（高阻），避免永久占用线。
|
||||
* cancelRing 已清 m_txLen 和 m_ringPending，updateDataReady() 会释放为高。 */
|
||||
updateDataReady();
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool AppSpiCommand::requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len)
|
||||
@@ -616,22 +637,32 @@ bool AppSpiCommand::requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload,
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 构建请求帧到 m_txBuf（ESP32 下次读事务时通过 DMA 输出到 MISO） */
|
||||
uint16_t built_len = 0U;
|
||||
if (!spi_build_frame(frame_type, payload, payload_len, m_txBuf, &built_len)) {
|
||||
/* 构建 v2 EVENT 帧到 m_txBuf（ESP32 下次读事务时通过 DMA 输出到 MISO）。
|
||||
* 主动按铃帧使用 V2_FLAG_EVENT，session/seq 从 v2 状态全局变量取；
|
||||
* session 未建立时 session_id 填 0。 */
|
||||
const uint32_t sess = g_v2Active ? g_sessionId : 0U;
|
||||
size_t built_len = 0U;
|
||||
if (!v2_build_frame(frame_type, V2_FLAG_EVENT, sess,
|
||||
g_txSeq, 0U, (uint8_t)g_localCredit,
|
||||
payload, payload_len, m_txBuf, &built_len)) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
/* EVENT 帧占用一个发送序号槽位 */
|
||||
if (g_v2Active) {
|
||||
g_txSeq = (uint8_t)(g_txSeq + 1U);
|
||||
}
|
||||
|
||||
m_ringTxLen = built_len;
|
||||
m_txLen = built_len;
|
||||
m_ringTxLen = (uint16_t)built_len;
|
||||
m_txLen = (uint16_t)built_len;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
|
||||
m_ringPending = true;
|
||||
/* 消费完成 flag，等 ESP32 releaseReady 触发 EXTI6 上升沿 */
|
||||
m_linkState.onRingStart();
|
||||
|
||||
/* 下拉 SPIready，通知 ESP32「我有请求帧要给你读」 */
|
||||
setSpiReady(false);
|
||||
/* v2 DATA_READY: 已设 m_ringPending=true 且 m_txLen>0，
|
||||
* updateDataReady() 据此拉低 PB6，通知 ESP32「有待发数据」。 */
|
||||
updateDataReady();
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -681,10 +712,8 @@ void AppSpiCommand::onCsAssert()
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
m_csActive = true;
|
||||
/* CS 下降沿立即拉低 PB6:表示从机即将忙碌，
|
||||
* 防止主机在 onCsRelease 准备好响应前抢跑发起下一笔 CS。
|
||||
* (若此帧被 shouldIgnoreTransaction 忽略,onCsRelease 会恢复 HIGH) */
|
||||
setSpiReady(false);
|
||||
/* v2 DATA_READY: CS 本身即互斥，PB6 不再表示「忙碌」，不在 CS 下降沿拉低。
|
||||
* PB6 仅由 updateDataReady() 依据待发数据驱动，避免与队列语义冲突。 */
|
||||
m_rxLen = 0U;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
m_txActiveThisCs = false;
|
||||
@@ -740,24 +769,27 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
|
||||
/* 若本次 CS 事务是 ESP32 响应 GD32 按铃来读请求帧，
|
||||
* 则 GD32 的请求帧已通过 DMA 输出到 MISO，取消按铃状态。
|
||||
*
|
||||
* 但需区分：ESP32 发的是 dummy 读（按铃响应）还是 0xB0 命令（OTA 请求）。
|
||||
* 若 GD32 正在按铃时 ESP32 发 0xB0，会因 m_ringPending=true 被误吞，
|
||||
* 导致 OTA 无法启动。检测到 0xB0 时取消按铃并走正常命令处理。 */
|
||||
* 但需区分：ESP32 发的是 dummy 读（按铃响应）还是 v2 协议帧（如 PING/OTA/0xB0）。
|
||||
* 若 GD32 正在按铃时 ESP32 发协议帧，会因 m_ringPending=true 被误吞，
|
||||
* 导致命令无法处理。检测到 v2 SOF 时取消按铃并走正常命令处理。 */
|
||||
if (m_ringPending) {
|
||||
if (m_rxLen >= 1U && m_rxBuf[0] == CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD) {
|
||||
/* ESP32 发的是 0xB0 Bootloader 请求，不是按铃响应。
|
||||
* 取消按铃，清空 TX 让 processCommand() 重新装载 0xB5 应答。
|
||||
* 不释放 SPIready，processCommand() 末尾会释放。 */
|
||||
m_ringPending = false;
|
||||
m_ringTxLen = 0U;
|
||||
m_txLen = 0U;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
|
||||
/* 继续走 shouldIgnoreTransaction + processCommand()，不 return */
|
||||
} else if (containsSyncSof(m_rxBuf, m_rxLen)) {
|
||||
/* ESP32 发的是协议帧（如 PING/OTA 等），不是按铃响应。
|
||||
/* 判断本次收到的数据是否为 v2 协议帧（扫描 SOF0 SOF1）。
|
||||
* 取代旧 containsSyncSof，直接用 V2_SOF0/V2_SOF1。
|
||||
* 0xB0 进 BOOT 现已走标准 v2 帧 handler，不再单独检测裸字节。 */
|
||||
bool is_v2_frame = false;
|
||||
if (m_rxLen >= 2U) {
|
||||
const uint16_t last = (m_rxLen < 16U) ? (uint16_t)(m_rxLen - 1U) : 16U;
|
||||
for (uint16_t i = 0U; i < last; ++i) {
|
||||
if (m_rxBuf[i] == V2_SOF0 && m_rxBuf[i + 1U] == V2_SOF1) {
|
||||
is_v2_frame = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (is_v2_frame) {
|
||||
/* ESP32 发的是 v2 协议帧（如 PING/OTA/0xB0 等），不是按铃响应。
|
||||
* 取消按铃，清空 TX 让 processCommand() 重新装载对应应答。
|
||||
* 不释放 SPIready，processCommand() 末尾会释放。 */
|
||||
* processCommand() 末尾由 updateDataReady() 依据新 m_txLen 驱动 PB6。 */
|
||||
m_ringPending = false;
|
||||
m_ringTxLen = 0U;
|
||||
m_txLen = 0U;
|
||||
@@ -772,8 +804,10 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
|
||||
m_txLen = 0U;
|
||||
m_txPos = 0U;
|
||||
memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
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/* 释放 SPIready，通知 ESP32 本帧完成 */
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setSpiReady(true);
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/* v2 DATA_READY: 已清 m_txLen=0 与 m_ringPending=false，
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* updateDataReady() 释放为高；ESP32 完成 CS 即视为已读走确认。 */
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m_linkState.onEsp32Complete();
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updateDataReady();
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/* 上层若需要 ESP32 处理该请求帧，由 ESP32 侧读到的帧 TYPE 决定后续动作 */
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return;
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}
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@@ -787,9 +821,9 @@ void AppSpiCommand::onCsRelease()
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memset(m_txBuf, 0xFF, sizeof(m_txBuf));
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}
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m_txActiveThisCs = false;
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/* 忽略事务(空轮询/残包)后恢复 PB6=HIGH，
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* 避免 PB6 卡 LOW 导致 ESP32 等待上升沿超时 */
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setSpiReady(true);
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/* v2 DATA_READY: shouldIgnoreTransaction 路径已清 m_txLen=0，
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* updateDataReady() 释放为高，避免 PB6 卡 LOW。 */
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updateDataReady();
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return;
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}
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