feat(spi): 更新SPI命令v2，处理逻辑和项目配置

- 在cproject.yml中添加spi_link模块组和相关头文件路径
- 修改boot_request.cpp中的ACK响应机制，改用标准帧格式并优化CAN反馈处理
- 重构ping.cpp响应payload结构，包含版本信息、运行时间等16字节数据
- 添加systick.h依赖用于获取系统运行时间
- 优化启动bootloader流程，避免SPI中断阻塞问题

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp

@@ -90,6 +90,7 @@ static bool requestMagicValid(const uint8_t *data, uint8_t length)
 /** @brief 已写入 OTA 标志并等待软复位的挂起标志。 */
 volatile bool OtaBootRequest::s_rebootPending = false;
 volatile bool OtaBootRequest::s_bootRequestPending = false;
+volatile bool OtaBootRequest::s_spiFrozenForBoot = false;
 
 /**
  * @brief 初始化进入 Bootloader 请求模块的运行态。
@@ -98,6 +99,7 @@ void OtaBootRequest::init()
 {
     s_rebootPending = false;
     s_bootRequestPending = false;
+    s_spiFrozenForBoot = false;
 }
 
 /**
@@ -115,6 +117,9 @@ bool OtaBootRequest::requestEnterBoot()
 
     if(ok) {
         s_rebootPending = true;
+    } else {
+        /* 写配置页失败则永远停在 APP，ESP32 会看到持续 role=1 */
+        /* 无 printf 依赖：由调用方 process() 恢复 SPI 后继续运行 */
     }
     return ok;
 }
@@ -127,6 +132,9 @@ bool OtaBootRequest::requestEnterBoot()
 void OtaBootRequest::requestEnterBootAsync()
 {
     s_bootRequestPending = true;
+    /* 立即冻结 SPI 业务：不必等 process()（原依赖 1Hz 心跳，最坏拖 ~1s）。
+     * 否则 ESP32 紧跟着 HELLO/0xC1 会继续进 processCommand，干扰擦页/复位。 */
+    s_spiFrozenForBoot = true;
 }
 
 /**
@@ -157,13 +165,25 @@ bool OtaBootRequest::handleCanFrame(uint8_t channel, uint32_t id, const uint8_t
  */
 void OtaBootRequest::process()
 {
-    /* 异步处理 0xB0 请求：在主循环执行 Flash 操作（20-30ms），不阻塞 SPI ISR */
+    /* 异步处理 0xB0：主循环写 Flash（可能擦页 20–30ms）。
+     * 期间冻结 SPI 业务处理，避免 ESP32 紧跟着 HELLO/按铃读 打断擦写。 */
     if(s_bootRequestPending) {
         s_bootRequestPending = false;
+        s_spiFrozenForBoot = true;
+        nvic_irq_disable(SPI0_IRQn);
+        nvic_irq_disable(EXTI10_15_IRQn);
+        nvic_irq_disable(EXTI5_9_IRQn);
+
         const bool ok = requestEnterBoot();
-        if(ok) {
-            s_rebootPending = true;
+        if(!ok) {
+            s_spiFrozenForBoot = false;
+            nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
+            nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
+            nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 1U);
+            /* requestEnterBoot 失败时 s_rebootPending 仍为 false */
+            return;
         }
+        s_rebootPending = true;
     }
 
     if(!s_rebootPending) {
@@ -171,13 +191,14 @@ void OtaBootRequest::process()
     }
 
     s_rebootPending = false;
+    s_spiFrozenForBoot = true;
+    nvic_irq_disable(SPI0_IRQn);
+    nvic_irq_disable(EXTI10_15_IRQn);
+    nvic_irq_disable(EXTI5_9_IRQn);
 
-    /* 方案A: 拉低 PB6 通知 ESP32 "即将复位"。
-     * ESP32 通过 LOW→HIGH 序列识别 Bootloader 就绪:
-     *   APP 拉低 → 复位(μs级HIGH) → Bootloader极早拉低 → init完成释放HIGH
-     * 20ms 延时确保 ESP32 5ms 轮询能捕获到 LOW 信号后再复位。 */
-    gpio_bit_reset(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
-
+    /* v2 DATA_READY: Boot 切换不再用 PB6 通知对端，
+     * BOOT 起机后再由 HELLO role=boot 确认。 */
+    /* SysTick 中断仍开，delayMs 可用；SPI 相关 IRQ 已关。 */
     SysTickTimer::delayMs(kRebootDelayMs);
     __disable_irq();
     NVIC_SystemReset();

GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.h

@@ -42,13 +42,18 @@ public:
     /** @brief 若已确认进入 BOOT 请求，则延迟片刻后复位。 */
     static void process();
 
-    /** @brief 查询是否已收到进入 Bootloader 请求（等待复位中）。
-     *         供主循环在复位前停止主动按铃等可能干扰 OTA 的操作。 */
-    static bool isRebootPending() { return s_rebootPending; }
+    /** @brief 查询是否已进入“即将进 BOOT”路径（异步 pending 或已写标志待复位）。
+     *         供 CAN 按铃等模块在复位前停止干扰 SPI 的操作。 */
+    static bool isRebootPending() { return s_rebootPending || s_bootRequestPending; }
+
+    /** @brief SPI 命令路径查询：true 时忽略业务帧，仅释放 ready。 */
+    static bool isSpiFrozenForBoot() { return s_spiFrozenForBoot; }
 
 private:
     static volatile bool s_rebootPending;
     static volatile bool s_bootRequestPending; ///< 0xB0 异步请求标志，process() 中执行 Flash 操作
+    /** 写 OTA 配置页期间冻结 SPI 业务，避免 Flash 擦写与 SPI ISR 互踩。 */
+    static volatile bool s_spiFrozenForBoot;
 };
 
 #endif /* SYS_OTA_BOOT_REQUEST_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -367,6 +367,12 @@ void TaskRunner::runPending()
      * 放在 canFeedbackPushStep() 前确保卡死的按铃先被清掉再推送下一帧。 */
     AppSpiCommandBus.poll();
 
+    /* 0xB0 进 BOOT：必须每圈检查，不能只靠 1Hz TASK_HEARTBEAT。
+     * 否则 Flash 写/复位被拖到下一秒，ESP32 HELLO 一直 role=app 超时。 */
+    if (OtaBootRequest::isRebootPending()) {
+        OtaBootRequest::process();
+    }
+
     /* CAN 反馈主动推送：GD32 APP 循环推送 3 通道 × 2 页反馈帧到 ESP32，
      * 替代 ESP32 主动轮询。非阻塞：上一帧未读走时立即返回。
      * 每次主循环迭代调用一次，ESP32 读走一帧后 CS 释放中断唤醒主循环继续推送。 */