cbb/DCU_APP
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feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐

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主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见
config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT
总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与
HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/
haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。
真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
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cbb
2026-09-16 00:48:34 +08:00
parent 6136c2363f
commit 7d9d9c70a1
17 changed files with 399 additions and 95 deletions
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GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_can_bridge.cpp
+38 -10
View File
@@ -13,6 +13,7 @@
volatile uint8_t EthercatCanBridge::s_lastSeq = 0U;
volatile bool EthercatCanBridge::s_seqPrimed = false;
volatile bool EthercatCanBridge::s_coldStartPending = false;
volatile uint8_t EthercatCanBridge::s_lastTxResult = 0U;
volatile uint16_t EthercatCanBridge::s_txCount = 0U;
volatile uint16_t EthercatCanBridge::s_dropCount = 0U;
@@ -223,9 +224,10 @@ bool EthercatCanBridge::peekOutput(const uint8_t *head)
/* WIN@8 不再使用：1.6.21 电机整轮密排，无滑窗。 */
if (!s_seqPrimed) {
s_seqPrimed = true;
s_lastSeq = seq;
return false;
s_seqPrimed = true;
s_lastSeq = seq;
s_coldStartPending = true;
return true; /* 冷启动首包强制全量读，避免漏掉首帧命令 */
}
if (seq != s_lastSeq) {
@@ -234,6 +236,13 @@ bool EthercatCanBridge::peekOutput(const uint8_t *head)
return (head[ECAT_CAN_TX_OFF_FLAGS] & 0x01U) != 0U;
}
void EthercatCanBridge::resetSequenceState()
{
s_seqPrimed = false;
s_lastSeq = 0U;
s_coldStartPending = false;
}
void EthercatCanBridge::processOutput(const uint8_t *out)
{
if (out == nullptr) {
@@ -243,19 +252,33 @@ void EthercatCanBridge::processOutput(const uint8_t *out)
const uint8_t seq = out[ECAT_CAN_TX_OFF_SEQ];
if (!s_seqPrimed) {
s_seqPrimed = true;
s_lastSeq = seq;
return;
s_seqPrimed = true;
s_lastSeq = seq;
s_coldStartPending = true;
}
/* 无论 seq 是否变化，优先处理非 seq 驱动的命令（FLAGS bit0 清统计） */
if ((out[ECAT_CAN_TX_OFF_FLAGS] & 0x01U) != 0U) {
s_txCount = 0U;
s_dropCount = 0U;
s_rxCount = 0U;
s_txCount = 0U;
s_dropCount = 0U;
s_rxCount = 0U;
s_rxPublished = true;
}
if (seq == s_lastSeq) {
bool executeCommand = false;
if (s_coldStartPending) {
s_coldStartPending = false;
/* 冷启动首包：若包含有效单帧命令或批量帧，立即执行 */
const uint8_t dlc = out[ECAT_CAN_TX_OFF_DLC];
const uint8_t batchCount = out[ECAT_TXB_OFF_COUNT];
if (dlc > 0U || batchCount > 0U) {
executeCommand = true;
}
} else if (seq != s_lastSeq) {
executeCommand = true;
}
if (!executeCommand) {
return;
}
s_lastSeq = seq;
@@ -384,4 +407,9 @@ void EcatCan_BuildInput(uint8_t *in)
EthercatCanBridge::buildInput(in);
}
void EcatCan_ResetSequenceState(void)
{
EthercatCanBridge::resetSequenceState();
}
} /* extern "C" */
GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_can_bridge.h
+6
View File
@@ -199,6 +199,9 @@ public:
*/
static bool peekOutput(const uint8_t *head);
/** @brief 复位输出 sequence 与冷启动同步状态。 */
static void resetSequenceState();
static void processOutput(const uint8_t *out);
/**
@@ -227,6 +230,7 @@ private:
static volatile uint8_t s_lastSeq;
static volatile bool s_seqPrimed;
static volatile bool s_coldStartPending;
static volatile uint8_t s_lastTxResult;
static volatile uint16_t s_txCount;
static volatile uint16_t s_dropCount;
@@ -259,6 +263,8 @@ extern "C" {
void EcatCan_ProcessOutput(const uint8_t *out);
/** @brief 供 dc_app.c 调用的 shim：填充输入 PDO。 */
void EcatCan_BuildInput(uint8_t *in);
/** @brief 供 dc_app.c 调用的 shim：复位输出 sequence 状态机。 */
void EcatCan_ResetSequenceState(void);
}
#endif /* COMM_ETHERCAT_CAN_BRIDGE_H */
GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.cpp
+68 -16
View File
@@ -4,9 +4,12 @@
*/
#include "comm/ethercat_pdo.h"
#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
#include "comm/esc_exmc_bus.h"
#include "device/canfd.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/cpu_load.h"
#include "RTE_Components.h"
#include CMSIS_device_header /* __DMB() */
/* [DIFF-STATS] 临时仪表挂接（删除：去掉本块与 process() 内的 observe 块）。
* 上一行的 sys/config.h 必须在此之前：宏未定义时 #if 会静默按 0 求值，
* 开关就会被悄悄当成"关掉"。 */
@@ -23,6 +26,12 @@ alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_in[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
/* 输入 PDO 的工作缓冲：buildInput 填这里，填完整块发布到 s_in（见 process()）。
* 读侧 writeInputs 只读 s_in，因此永远看不到"填到一半"的镜像。 */
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_build[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
namespace {
/* 待交回主站的输入数据双缓冲（ping-pong，配合 __DMB() 保证原子发布与 tear-free 读写） */
alignas(4) uint8_t s_inBuf[2][EthercatPdo::kPdoInBytes] = {{0}, {0}};
volatile uint8_t s_inActiveIdx = 0U;
}
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh1[32] = {0};
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh2[ECAT_XRX_OFF_CH - 32U] = {0};
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh3[kEcatPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH] = {0};
@@ -90,16 +99,24 @@ void EthercatPdo::process()
* 内层被门挡住后，它随后的 PDO_InputMapping() 仍会去读 s_in，若 buildInput
* 直接写 s_in，读到的就是外层写到一半的半成品。填在别处、整块发布之后，
* 读侧要么拿到上一份完整镜像、要么拿到这一份完整镜像，不存在中间态。 */
/* 双缓冲发布：填入非活跃槽 nextIdx，完成后通过 __DMB() 与 s_inActiveIdx 切换
* 实现原子发布，彻底避免中断读侧（PDI_Isr / Sync0_Isr）与主循环之间的读写撕裂。 */
const uint8_t nextIdx = 1U - s_inActiveIdx;
uint8_t *build = s_inBuf[nextIdx];
EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
EthercatCanBridge::buildInput(s_build);
fillDiagTail(s_build);
memcpy(s_in, s_build, kPdoInBytes);
EthercatCanBridge::buildInput(build);
fillDiagTail(build);
__DMB();
s_inActiveIdx = nextIdx;
memcpy(s_in, build, kPdoInBytes);
#if CONFIG_ECAT_DIFF_STATS
/* [DIFF-STATS] 只测量：与上一份已发布镜像比对并累计到 1s 窗口，经 0x2000
* sub13..23 上报。不改变上面的整块写行为，因此本版本固件的输出与 1.6.16
* 逐字节一致。仪表自持上一份副本，这里不需要额外缓冲。 */
EthercatDiffStats::observe(s_in);
EthercatDiffStats::observe(s_inBuf[nextIdx]);
#endif
s_building = false;
@@ -159,7 +176,9 @@ void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
if (esc == nullptr) {
return;
}
memcpy(esc, s_in, kPdoInBytes);
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
__DMB();
memcpy(esc, s_inBuf[activeIdx], kPdoInBytes);
++s_inputCycles;
}
@@ -174,10 +193,13 @@ bool EthercatPdo::sparseEscWritePlan(uint16_t *off0, uint16_t *len0,
#else
/* 仅 1.6.21 密排布局：count 有效且两段之间确有空洞才分段。
* magic 不对 / count 越界 / count 撑满到与段3相接 → 整包，避免陈旧空洞被误读。 */
if (s_in[ECAT_MOTW_OFF_MAGIC] != kEcatMotLayoutMagic) {
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
__DMB();
const uint8_t *cur = s_inBuf[activeIdx];
if (cur[ECAT_MOTW_OFF_MAGIC] != kEcatMotLayoutMagic) {
return false;
}
const uint8_t count = s_in[ECAT_MOTW_OFF_COUNT];
const uint8_t count = cur[ECAT_MOTW_OFF_COUNT];
if (count > kEcatMotSlotsPerPdo) {
return false;
}
@@ -253,19 +275,25 @@ uint8_t EthercatPdo::escWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens)
return n;
#else
/* 三区差分：段1 桥状态 / 段2 电机密排(稀疏写有效长) / 段3+5 快照诊断。
* 段1 计数器几乎每拍变，段2 稳定时省最大头，段3+5 多数拍稳定。 */
* 段1 计数器几乎每拍变，段2 稳定时省最大头，段3+5 多数拍稳定。
* 无论各段是否变化，必须保证每周期必定写入 SM3 结束地址 (kPdoInBytes - 1)，
* 以触发 LAN9252 3-buffer 提交换冲，否则主站将读到冻结的旧缓冲。 */
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
__DMB();
const uint8_t *cur = s_inBuf[activeIdx];
uint8_t n = 0U;
if (diffNeedWrite(s_in, 0U, 32U, s_escSh1, s_escSh1Valid, s_escFlush1)) {
if (diffNeedWrite(cur, 0U, 32U, s_escSh1, s_escSh1Valid, s_escFlush1)) {
offs[n] = 0U;
lens[n] = 32U;
++n;
}
if (diffNeedWrite(s_in, 32U, (uint16_t)(ECAT_XRX_OFF_CH - 32U),
if (diffNeedWrite(cur, 32U, (uint16_t)(ECAT_XRX_OFF_CH - 32U),
s_escSh2, s_escSh2Valid, s_escFlush2)) {
offs[n] = 32U;
/* 写长：稀疏时只写到 count*56，但影子比对的是完整 32..543（含清零空洞）。
* 空洞不写入 ESC 无妨：主站只按 count 迭代。 */
const uint16_t wlen = escSeg2WriteLen(s_in);
const uint16_t wlen = escSeg2WriteLen(cur);
lens[n] = (wlen > 32U) ? (uint16_t)(wlen - 32U) : 0U;
if (lens[n] == 0U) {
/* count=0：段2 头 8 字节仍要写（count/active/magic） */
@@ -273,16 +301,19 @@ uint8_t EthercatPdo::escWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens)
}
++n;
}
if (diffNeedWrite(s_in, ECAT_XRX_OFF_CH, (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH),
bool seg3Included = false;
if (diffNeedWrite(cur, ECAT_XRX_OFF_CH, (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH),
s_escSh3, s_escSh3Valid, s_escFlush3)) {
offs[n] = ECAT_XRX_OFF_CH;
lens[n] = (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH);
++n;
seg3Included = true;
}
if (n == 0U) {
offs[0] = (uint16_t)(kPdoInBytes - 2U);
lens[0] = 2U;
n = 1U;
if (!seg3Included) {
/* 段 3 未包含时，补写末 2 字节以保证触碰 SM3 结束地址触发硬件提交 */
offs[n] = (uint16_t)(kPdoInBytes - 2U);
lens[n] = 2U;
++n;
}
return n;
#endif
@@ -348,4 +379,25 @@ uint8_t EcatPdo_EscWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens, uint8_t maxSegs)
return n;
}
/* 1.6.34: HBI/EXMC 事务互斥（仅屏蔽 EXTI0/1/2，不关全局中断） */
uint32_t EscExmcBus_MaskEnter(void)
{
return EscExmcBus::maskEnter();
}
void EscExmcBus_MaskExit(uint32_t prev)
{
EscExmcBus::maskExit(prev);
}
uint32_t HW_EscExmcMaskEnter(void)
{
return EscExmcBus::maskEnter();
}
void HW_EscExmcMaskExit(uint32_t prev)
{
EscExmcBus::maskExit(prev);
}
} /* extern "C" */
GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/port/dc_app.c
+73 -5
View File
@@ -166,6 +166,10 @@ extern void EcatPdo_ReadOutputs(const UINT8 *esc);
extern void EcatPdo_Process(void);
extern void EcatPdo_WriteInputs(UINT8 *esc);
/* 0x2502 用：进 BOOT 的异步请求（sys/ota_boot_request.cpp 的 extern "C" shim）。
* 只置 pending 标志，真正的配置页写入 + 复位在主循环下一圈，见 ObjBootReqWrite 注。 */
extern void EcatEnterBootRequestAsync(void);
/*---------------------------------------------------------------------------
* PDO Assign 对象 (0x1C12 / 0x1C13)
*---------------------------------------------------------------------------*/
@@ -298,6 +302,57 @@ OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM asSyncDiagEntryDesc[] = {
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READ}, /* sub23 : [DIFF-STATS] 比对自身 DWT 周期 */
};
/*---------------------------------------------------------------------------
* 0x2502 引导程序交接请求（主站 → APP：「让你回 BOOT」）
*
* 为什么要有它：EtherCAT 直灌的会话对象在 **BOOT** 里（0x2500/0x2501），APP 的字典
* 根本没有这两个对象 —— 实测对着 APP 写 0x2500 回 abort=0x06020000「对象不存在」。
* 所以一台正在跑 APP 的机器必须先交接，才能走总线刷写。量产那条交接只有
* SPI 0xB0 和 CAN 0x320+"OTA!"，没有总线内的入口；常驻刷写必须补上。
*
* 语义：写 1 = 请求进 BOOT；写 0 是无操作（不做"取消"，避免半路误清）。
* 动作复用现成的 OtaBootRequest 异步链：这里**只置 pending 标志**，配置页三字的
* Flash 写入 + NVIC_SystemReset 由主循环 OtaBootRequest::process() 下一圈执行
* （sys/initial.cpp 每圈调；与 SPI 0xB0 在 ISR 里只置标志同一个形状），
* 所以 SDO 响应先发出去、复位后到，不会把 SM1 半包留在总线上。
*
* 交接后板子会稳定停在 BOOT：APP 写的是 EN=NOT_AVAL，而 BOOT 的救砖门
* ecatArmed() = !(CHECK==AVAL && EN==AVAL) ⇒ 顺手就把 0x2500 直灌解锁了，
* 不需要 word8 令牌（也别依赖它：APP 的 otaConfigSet 只保全 8 个字，一擦页就没了）。
*---------------------------------------------------------------------------*/
OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM sEntryDesc0x2502[] = {
/* VAR 只有 :00 一个条目，且必须带写权限位（SSC 的通用写权限门在 objdef.c:1325，
* 早于 1352 的回调分发 —— BOOT 的 0x2500 就是栽在只给 ACCESS_READ 上） */
{DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READWRITE},
};
static OBJCONST UCHAR aName0x2502[] = "GD32 boot request";
static UINT32 s_bootReq = 0U; /**< 最近一次写入值，读回用于主站自证 */
static UINT8 ObjBootReqWrite(UINT16 index, UINT8 subindex, UINT32 dataSize,
UINT16 MBXMEM *pData, UINT8 bCompleteAccess)
{
const UINT8 *p8 = (const UINT8 *)pData;
UINT32 v;
(void)index;
(void)bCompleteAccess;
if (subindex != 0U) {
return ABORTIDX_SUBINDEX_NOT_EXISTING;
}
if (pData == NULL || dataSize < 4U) {
return ABORTIDX_PARAM_LENGTH_TOO_SHORT;
}
v = (UINT32)p8[0] | ((UINT32)p8[1] << 8) | ((UINT32)p8[2] << 16) | ((UINT32)p8[3] << 24);
s_bootReq = v;
if (v == 1U) {
EcatEnterBootRequestAsync();
}
return 0U;
}
/*---------------------------------------------------------------------------
* Object Names
*---------------------------------------------------------------------------*/
@@ -343,6 +398,10 @@ TOBJECT OBJMEM ApplicationObjDicList[] = {
{NULL, NULL, 0x2000, {DEFTYPE_RECORD, 23 | (OBJCODE_REC << 8)},
asSyncDiagEntryDesc, aName0x2000, &s_syncDiag, NULL, NULL, 0x0000},
/* 0x2502: 引导程序交接请求（写 1 = 回 BOOT 等灌写；见 ObjBootReqWrite 注） */
{NULL, NULL, 0x2502, {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0 | (OBJCODE_VAR << 8)},
sEntryDesc0x2502, aName0x2502, &s_bootReq, NULL, ObjBootReqWrite, 0x0000},
/* 终止条目 */
{NULL, NULL, 0xFFFF, {0, 0}, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL, 0x000}
};
@@ -391,8 +450,17 @@ UINT16 APPL_StopInputHandler(void) { return 0; }
/*---------------------------------------------------------------------------
* Output Handler (SAFEOP→OP)
*---------------------------------------------------------------------------*/
UINT16 APPL_StartOutputHandler(void) { return 0; }
UINT16 APPL_StopOutputHandler(void) { return 0; }
UINT16 APPL_StartOutputHandler(void)
{
EcatCan_ResetSequenceState();
return 0;
}
UINT16 APPL_StopOutputHandler(void)
{
EcatCan_ResetSequenceState();
return 0;
}
/*---------------------------------------------------------------------------
* APPL_AckErrorInd
@@ -691,7 +759,7 @@ void EcatDbg_OpInputFreshness(void)
}
/* 强制刷新：先重开门/首输出标志（门关着时 PDI 永远不会回来），
* 再在关中断窗口内做一次输入映射 —— 此路径极低频，关中断可接受。 */
* 再在 EXMC 互斥窗口（仅屏蔽 EXTI0/1/2）内做一次输入映射，保证不关全局中断（Preempt 0 CAN RX 不受影响）。 */
{
UINT16 dummy = 0U;
const UINT16 evt = HW_GetALEventRegister();
@@ -703,9 +771,9 @@ void EcatDbg_OpInputFreshness(void)
HW_EscReadWord(dummy, nEscAddrOutputData);
HW_EscReadWord(dummy, (UINT16)(nEscAddrOutputData + nPdOutputSize - 2U));
}
__asm volatile ("cpsid i" ::: "memory");
const uint32_t prevMask = EscExmcBus_MaskEnter();
PDO_InputMapping();
__asm volatile ("cpsie i" ::: "memory");
EscExmcBus_MaskExit(prevMask);
++s_opFreshRescues;
s_inMapSeqSeen = s_inMapSeq;
s_inStaleBaseCyc = EcatDbg_Dwt();
GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/port/dc_app.h
+10
View File
@@ -12,6 +12,7 @@
#include "ecat_def.h"
#include "esc.h"
#include "ecatslv.h"
#include <stdint.h>
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
@@ -36,6 +37,15 @@ void APPL_Application(void);
void EcatDbg_OpInputFreshness(void);
UINT32 EcatDbg_OpFreshRescues(void);
/* 1.6.34: HBI/EXMC 事务互斥（仅屏蔽 EXTI0/1/2，不关全局中断） */
uint32_t EscExmcBus_MaskEnter(void);
void EscExmcBus_MaskExit(uint32_t prev);
uint32_t HW_EscExmcMaskEnter(void);
void HW_EscExmcMaskExit(uint32_t prev);
/* 1.6.34: 复位输出 sequence 状态机 */
void EcatCan_ResetSequenceState(void);
#ifdef __cplusplus
}
#endif
GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/port/ecat_def.h
+3 -1
View File
@@ -666,8 +666,10 @@
#define DEVICE_SW_VERSION "1.0"
#endif
/* 0x100A 的位长。SSC 默认 3 字符只装得下占位 "1.0"；这里抬到 16，真实值由
* sys/initial.cpp 起板时写进 acSoftwareversion（与 BOOT 侧同款改动）。 */
#ifndef DEVICE_SW_VERSION_LEN
#define DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x3
#define DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x10
#endif
/*-----------------------------------------------------------------------------------------
GD32E508_DCU_APP/comm/ssc/src/coeappl.c
+20 -1
View File
@@ -209,8 +209,27 @@ OBJCONST UCHAR OBJMEM aName0x1009[] = "Hardware version";
-----------------------------------------------*/
/**
* \brief 0x100A (Software version) variable to handle the object data
*
* 必须显式给到 DEVICE_SW_VERSION_LEN+1：条目描述符按 LEN 声明位长，SSC 会照长度
* 整块回给主站；用 =DEVICE_SW_VERSION 推出来只有 4 字节，读到的是越界内容。
* 真实版本号由 sys/initial.cpp 起板时调 AppSetSoftwareVersion() 覆盖。
*/
CHAR acSoftwareversion[] = DEVICE_SW_VERSION;
CHAR acSoftwareversion[DEVICE_SW_VERSION_LEN + 1] = DEVICE_SW_VERSION;
/** @brief 覆盖 0x100A 上报的软件版本串（容量只有本文件知道，故 setter 放这儿）。 */
void AppSetSoftwareVersion(const char *version)
{
unsigned int i = 0U;
if (version == NULL) {
return;
}
/* 本文件没 include stdio，手写有界拷贝：超长就截断，末尾必带 NUL。 */
for (; i + 1U < sizeof(acSoftwareversion) && version[i] != '\0'; i++) {
acSoftwareversion[i] = version[i];
}
acSoftwareversion[i] = '\0';
}
/**
* \brief 0x1009 (Hardware version) entry description