cbb/DCU_APP
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feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐

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主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见
config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT
总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与
HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/
haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。
真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
This commit is contained in:
cbb
2026-09-16 00:48:34 +08:00
parent 6136c2363f
commit 7d9d9c70a1
17 changed files with 399 additions and 95 deletions
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GD32E508_DCU_APP/comm/ethercat_pdo.cpp
+68 -16
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@@ -4,9 +4,12 @@
*/
#include "comm/ethercat_pdo.h"
#include "comm/ethercat_can_bridge.h"
#include "comm/esc_exmc_bus.h"
#include "device/canfd.h"
#include "sys/config.h"
#include "sys/cpu_load.h"
#include "RTE_Components.h"
#include CMSIS_device_header /* __DMB() */
/* [DIFF-STATS] 临时仪表挂接（删除：去掉本块与 process() 内的 observe 块）。
* 上一行的 sys/config.h 必须在此之前：宏未定义时 #if 会静默按 0 求值，
* 开关就会被悄悄当成"关掉"。 */
@@ -23,6 +26,12 @@ alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_in[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
/* 输入 PDO 的工作缓冲：buildInput 填这里，填完整块发布到 s_in（见 process()）。
* 读侧 writeInputs 只读 s_in，因此永远看不到"填到一半"的镜像。 */
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_build[EthercatPdo::kPdoInBytes] = {0};
namespace {
/* 待交回主站的输入数据双缓冲（ping-pong，配合 __DMB() 保证原子发布与 tear-free 读写） */
alignas(4) uint8_t s_inBuf[2][EthercatPdo::kPdoInBytes] = {{0}, {0}};
volatile uint8_t s_inActiveIdx = 0U;
}
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh1[32] = {0};
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh2[ECAT_XRX_OFF_CH - 32U] = {0};
alignas(4) uint8_t EthercatPdo::s_escSh3[kEcatPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH] = {0};
@@ -90,16 +99,24 @@ void EthercatPdo::process()
* 内层被门挡住后，它随后的 PDO_InputMapping() 仍会去读 s_in，若 buildInput
* 直接写 s_in，读到的就是外层写到一半的半成品。填在别处、整块发布之后，
* 读侧要么拿到上一份完整镜像、要么拿到这一份完整镜像，不存在中间态。 */
/* 双缓冲发布：填入非活跃槽 nextIdx，完成后通过 __DMB() 与 s_inActiveIdx 切换
* 实现原子发布，彻底避免中断读侧（PDI_Isr / Sync0_Isr）与主循环之间的读写撕裂。 */
const uint8_t nextIdx = 1U - s_inActiveIdx;
uint8_t *build = s_inBuf[nextIdx];
EthercatCanBridge::processOutput(s_out);
EthercatCanBridge::buildInput(s_build);
fillDiagTail(s_build);
memcpy(s_in, s_build, kPdoInBytes);
EthercatCanBridge::buildInput(build);
fillDiagTail(build);
__DMB();
s_inActiveIdx = nextIdx;
memcpy(s_in, build, kPdoInBytes);
#if CONFIG_ECAT_DIFF_STATS
/* [DIFF-STATS] 只测量：与上一份已发布镜像比对并累计到 1s 窗口，经 0x2000
* sub13..23 上报。不改变上面的整块写行为，因此本版本固件的输出与 1.6.16
* 逐字节一致。仪表自持上一份副本，这里不需要额外缓冲。 */
EthercatDiffStats::observe(s_in);
EthercatDiffStats::observe(s_inBuf[nextIdx]);
#endif
s_building = false;
@@ -159,7 +176,9 @@ void EthercatPdo::writeInputs(uint8_t *esc)
if (esc == nullptr) {
return;
}
memcpy(esc, s_in, kPdoInBytes);
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
__DMB();
memcpy(esc, s_inBuf[activeIdx], kPdoInBytes);
++s_inputCycles;
}
@@ -174,10 +193,13 @@ bool EthercatPdo::sparseEscWritePlan(uint16_t *off0, uint16_t *len0,
#else
/* 仅 1.6.21 密排布局：count 有效且两段之间确有空洞才分段。
* magic 不对 / count 越界 / count 撑满到与段3相接 → 整包，避免陈旧空洞被误读。 */
if (s_in[ECAT_MOTW_OFF_MAGIC] != kEcatMotLayoutMagic) {
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
__DMB();
const uint8_t *cur = s_inBuf[activeIdx];
if (cur[ECAT_MOTW_OFF_MAGIC] != kEcatMotLayoutMagic) {
return false;
}
const uint8_t count = s_in[ECAT_MOTW_OFF_COUNT];
const uint8_t count = cur[ECAT_MOTW_OFF_COUNT];
if (count > kEcatMotSlotsPerPdo) {
return false;
}
@@ -253,19 +275,25 @@ uint8_t EthercatPdo::escWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens)
return n;
#else
/* 三区差分：段1 桥状态 / 段2 电机密排(稀疏写有效长) / 段3+5 快照诊断。
* 段1 计数器几乎每拍变，段2 稳定时省最大头，段3+5 多数拍稳定。 */
* 段1 计数器几乎每拍变，段2 稳定时省最大头，段3+5 多数拍稳定。
* 无论各段是否变化，必须保证每周期必定写入 SM3 结束地址 (kPdoInBytes - 1)，
* 以触发 LAN9252 3-buffer 提交换冲，否则主站将读到冻结的旧缓冲。 */
const uint8_t activeIdx = s_inActiveIdx;
__DMB();
const uint8_t *cur = s_inBuf[activeIdx];
uint8_t n = 0U;
if (diffNeedWrite(s_in, 0U, 32U, s_escSh1, s_escSh1Valid, s_escFlush1)) {
if (diffNeedWrite(cur, 0U, 32U, s_escSh1, s_escSh1Valid, s_escFlush1)) {
offs[n] = 0U;
lens[n] = 32U;
++n;
}
if (diffNeedWrite(s_in, 32U, (uint16_t)(ECAT_XRX_OFF_CH - 32U),
if (diffNeedWrite(cur, 32U, (uint16_t)(ECAT_XRX_OFF_CH - 32U),
s_escSh2, s_escSh2Valid, s_escFlush2)) {
offs[n] = 32U;
/* 写长：稀疏时只写到 count*56，但影子比对的是完整 32..543（含清零空洞）。
* 空洞不写入 ESC 无妨：主站只按 count 迭代。 */
const uint16_t wlen = escSeg2WriteLen(s_in);
const uint16_t wlen = escSeg2WriteLen(cur);
lens[n] = (wlen > 32U) ? (uint16_t)(wlen - 32U) : 0U;
if (lens[n] == 0U) {
/* count=0：段2 头 8 字节仍要写（count/active/magic） */
@@ -273,16 +301,19 @@ uint8_t EthercatPdo::escWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens)
}
++n;
}
if (diffNeedWrite(s_in, ECAT_XRX_OFF_CH, (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH),
bool seg3Included = false;
if (diffNeedWrite(cur, ECAT_XRX_OFF_CH, (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH),
s_escSh3, s_escSh3Valid, s_escFlush3)) {
offs[n] = ECAT_XRX_OFF_CH;
lens[n] = (uint16_t)(kPdoInBytes - ECAT_XRX_OFF_CH);
++n;
seg3Included = true;
}
if (n == 0U) {
offs[0] = (uint16_t)(kPdoInBytes - 2U);
lens[0] = 2U;
n = 1U;
if (!seg3Included) {
/* 段 3 未包含时，补写末 2 字节以保证触碰 SM3 结束地址触发硬件提交 */
offs[n] = (uint16_t)(kPdoInBytes - 2U);
lens[n] = 2U;
++n;
}
return n;
#endif
@@ -348,4 +379,25 @@ uint8_t EcatPdo_EscWritePlan(uint16_t *offs, uint16_t *lens, uint8_t maxSegs)
return n;
}
/* 1.6.34: HBI/EXMC 事务互斥（仅屏蔽 EXTI0/1/2，不关全局中断） */
uint32_t EscExmcBus_MaskEnter(void)
{
return EscExmcBus::maskEnter();
}
void EscExmcBus_MaskExit(uint32_t prev)
{
EscExmcBus::maskExit(prev);
}
uint32_t HW_EscExmcMaskEnter(void)
{
return EscExmcBus::maskEnter();
}
void HW_EscExmcMaskExit(uint32_t prev)
{
EscExmcBus::maskExit(prev);
}
} /* extern "C" */